一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115496722A(43)申请公布日2022.12.20(21)申请号202211156670.3G06T3/40(2006.01)(22)申请日2022.09.22G06T3/00(2006.01)G06T5/00(2006.01)(71)申请人广西成电智能制造产业技术有限责G06T7/80(2017.01)任公司地址545003广西壮族自治区柳州市柳北区杨柳路7号沙塘工业园北部生态新区办公楼2-241号办公室申请人电子科技大学(72)发明人熊静琪孙佳宁张桂鸿高翔王洪艳孙锐何瑜许磊(74)专利代理机构成都虹盛汇泉专利代理有限公司51268专利代理师王伟(51)Int.Cl.G06T7/00(2017.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法(57)摘要本发明公开了一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法，包括以下步骤：A、采用传统方法进行离线标定，并记录标定时特征点信息；B、根据生成的全景图像，通过评价函数计算俯视图与相邻图像重叠区域图像错位情况，若评价函数值高于预设阈值y，若是则跳转至步骤C，否则执行步骤E；C、对标定时保留下的原标定物特征点进行最优化搜索；D、根据C中调整的特征点信息重新计算单应性矩阵H及全景图映射表，然后跳转至B；E、对拼接的全景图像进行图像融合处理，输出全景图。本发明在一定程度避免了由于车载摄像头位姿发生变化产生全景图像中的错位，鬼影等现象而需进行离线标定的情况，提高了车载全景系统的稳定性及可靠性。CN115496722ACN115496722A权利要求书1/1页1.一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法，其特征在于，包括以下步骤：A、采用传统方法进行车载全景图像系统的离线标定，并记录标定时的特征点信息；B、根据全景图像映射表生成全景图像，针对全景图像中四个方位的俯视图进行如下处理：通过评价函数计算俯视图与相邻图像重叠区域图像错位情况，判断评价函数是否高于预设阈值y，若是则跳转至步骤C，否则执行步骤E；C、对标定时保留下的原标定物特征点，在保留结构关系的情况下对特征点整体做平移以及旋转，进行最优化搜索，然后重新计算评价函数，直至评价函数小于或等于阈值y；D、根据C中调整的特征点信息重新计算单应性矩阵H及全景图映射表，然后跳转至B；E、对拼接的全景图像进行图像融合处理，输出全景图。2.根据权利要求1所述的一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法，其特征在于，所述步骤B中，单一俯视图的评价函数为：J＝max(L1，L2)其中，L1，L2为所选俯视图与其相邻的两个俯视图的评价函数，max表示选取L1，L2中的较大值作为该俯视图的评价函数；所选俯视图与相邻俯视图的评价函数L的定义如下式所示：式中，(u，v)表示像素点在图像中的坐标，S表示拼接缝的邻域，i表示像素点的RGB通道，Pi，(u，v)表示所需评价俯视图在邻域中像素点的RGB值，P′i，(u，v)表示与之相邻的俯视图在邻域中像素点的RGB值，C表示邻域S内像素点的个数。2CN115496722A说明书1/4页一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法技术领域[0001]本发明属于图像处理技术领域，特别涉及一种车载全景图像拼接质量在线拼接及改进方法。背景技术[0002]车载全景影像系统通常包含多个大视场图像采集模块，图像处理模块，以及图像显示模块。图像采集模块通常使用多个广角摄像头，能够获取车周图像。在采集完图像后经由图像处理部件进行处理，于图像显示部件上显示车周景象。广角摄像头由于其物理性质，拍摄图像会产生严重畸变，图像处理模块首先需要对采集图像进行正畸处理，然后根据一系列与车载摄像头安装位置角度相关的参数对图像进行空间变换。这一系列参数需要在车周人为布置相应的标定物来进行计算获得。在将图像变换到同一俯视坐标系后，根据所设置的车辆与各图像坐标之间的关系，将图像变换到全景图中的正确位置，然后对图像间拼接缝进行优化融合。[0003]公开号为CN112215917A的专利申请公开了一种车载全景图生成方法、装置及系统，方法包括：获取各车载相机在同一时间采集的车辆周围的图像，所述车载相机至少包括三个，分别设置在车辆的左右两侧和车尾；将获取的各帧图像拼接为车载全景图并显示在车内的后视镜上。通过利用至少三个车载相机采集车辆左侧、右侧以及车尾的图像，并将采集的图像拼成一副完整且视场比较大的全景图直接输出显示在车内后视镜上，以供驾驶员观察车辆周围关键盲区(如车辆A柱和B柱的视野盲区)的景物，保证行车安全。上述方法在离线状态下标定获得图像空间变换所需参数；然后在实际使用过程中，根据所得出参数，计算拼接表，已查表方式生成全景图像。但是在标定获取参