物体检测装置以及物体检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106019281A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610076251.7(22)申请日2016.02.03(30)优先权数据2015-0619752015.03.25JP2015-1775582015.09.09JP(71)申请人松下电器产业株式会社地址日本大阪府(72)发明人刘伟杰安木慎中川洋一(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人邸万奎(51)Int.Cl.G01S13/91(2006.01)G01S13/93(2006.01)权利要求书4页说明书17页附图10页(54)发明名称物体检测装置以及物体检测方法(57)摘要本发明公开了物体检测装置及方法。区域计算单元基于第1信息生成单元根据雷达装置的测定结果生成的第1功率分布信息和第1多普勒分布信息，计算第1对象物体区域。区域计算单元基于第2信息生成单元根据雷达装置(B)测定结果生成的第2功率分布信息以及第2多普勒分布信息，计算第2对象物体区域。空间单元格配对单元将第1对象物体区域的第1空间单元格、和第2对象物体区域的第2空间单元格进行配对。空间单元格选择单元选择配对后的第1空间单元格和第2空间单元格中的其中一个。测定值插补单元基于未被选择的空间单元格的测定值，对被选择的空间单元格的插补测定值进行插补。CN106019281ACN106019281A权利要求书1/4页1.物体检测装置，具备：第1信息生成单元，在按第1雷达装置发送的第1雷达信号的每个发送方向以及按距所述第1雷达装置的每个第1距离划分得到的多个第1空间单元格中，计算与所述第1雷达装置接收的来自对象物体的1个以上的第1反射信号有关的1个以上的第1测定值；第2信息生成单元，在按第2雷达装置发送的第2雷达信号的每个发送方向以及按距所述第2雷达装置的每个第2距离划分得到的多个第2空间单元格中，计算与所述第2雷达装置接收的来自所述对象物体的1个以上的第2反射信号有关的1个以上的第2测定值；区域计算单元，基于所述第1测定值，将在所述多个第1空间单元格之中、被估计为存在所述对象物体的1个以上的所述第1空间单元格选择作为第1对象物体区域，基于所述第2测定值，将在所述多个第2空间单元格之中、被估计为存在所述对象物体的1个以上的所述第2空间单元格选择作为第2对象物体区域；测定值插补单元，使用所述第2对象物体区域的所述第2测定值，计算所述第1对象物体区域的第1插补测定值，或者使用所述第1对象物体区域的所述第1测定值，计算所述第2对象物体区域的第2插补测定值；以及物体确定单元，使用所述第1测定值和所述第1插补测定值的组合、或者所述第2测定值和所述第2插补测定值的组合，判断所述对象物体。2.如权利要求1所述的物体检测装置，还包括：空间单元格配对单元，将所述第1对象物体区域、和所述第2对象物体区域进行配对；以及空间单元格选择单元，选择所述配对后的第1对象物体区域以及第2对象物体区域中的其中一个区域，所述空间单元格选择单元基于构成所述第1对象物体区域的各第1空间单元格的大小以及构成所述第2对象物体区域的各第2空间单元格的大小，选择所述配对后的第1对象物体区域以及第2对象物体区域之中的其中一个区域，所述测定值插补单元对于选择出的对象物体区域，计算插补测定值。3.如权利要求2所述的物体检测装置，还具备：区域分割单元，将所述第1雷达装置以及所述第2雷达装置的测定区域，根据距所述第1雷达装置以及所述第2雷达装置的距离，分割为多个分割区域，所述空间单元格选择单元在所述配对后的第1对象物体区域以及第2对象物体区域位于比所述第2雷达装置接近所述第1雷达装置的第1分割区域的情况下，选择所述第1对象物体区域，在所述配对后的第1对象物体区域以及所述第2对象物体区域位于比所述第1雷达装置接近所述第2雷达装置的第2分割区域的情况下，选择所述第2对象物体区域，在所述配对后的第1对象物体区域和第2对象物体区域位于包含与所述第1雷达装置和所述第2雷达装置相同的距离的区域的第3分割区域的情况下，所述第1对象物体区域以及所述第2对象物体区域的哪一个都不选择，所述测定值插补单元在被输入了所述选择出的第1对象物体区域的情况下，基于所述第2对象物体区域的所2CN106019281A权利要求书2/4页述第2测定值，计算所述第1对象物体区域的所述第1插补测定值，在被输入了所述选择出的第2对象物体区域的情况下，基于所述第1对象物体区域的测定值，计算所述第2对象物体区域的所述第2插补测定值，在所述第1对象物体区域以及所述第2对象物体区域的哪一个都未被输入的情况下，不对所述第1对象物体区域的所述第1测定值以及所述第2对象物体区域的所述第2测定值进行插补。4.如权利要求2所