一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106427600A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201510484654.0(22)申请日2015.08.07(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫(72)发明人刘涛杨亚娟张煜(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人魏金霞杨颖(51)Int.Cl.B60L7/26(2006.01)B60L7/18(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图1页(54)发明名称一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置及控制方法(57)摘要一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置和控制方法，包括开关模块，目标速度模块，速度控制模块以及制动力分配模块，开关模块根据驾驶人的操作和车辆的行驶状况开启或关闭下坡辅助驾驶装置；目标速度模块用于记录当开关模块开启下坡辅助驾驶装置时的瞬时速度，作为目标速度；速度控制模块用于根据当前实时速度和目标速度的差值计算保持目标速度所需要的目标制动扭矩；制动力分配模块用于控制驱动电机的动力回收，以提供与目标制动扭矩相同的制动扭矩。利用驱动电机的动能回收功能产生下滑过程中的制动扭矩，减少通过摩擦制动被耗散的能量，并且驾驶者能够方便地通过与普通驾驶习惯相同的操作控制和更改下坡滑行过程中的速度。CN106427600ACN106427600A权利要求书1/2页1.一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置(1)，其特征在于：所述下坡辅助驾驶装置包括开关模块(2)，目标速度模块(3)，速度控制模块(4)以及制动力分配模块(5)，所述开关模块(2)根据驾驶人的操作和车辆的行驶状况开启或关闭所述下坡辅助驾驶装置(1)；所述目标速度模块(3)用于记录当所述开关模块(2)开启所述下坡辅助驾驶装置(1)时的瞬时速度，作为目标速度；所述速度控制模块(4)用于根据当前实时速度和目标速度的差值计算保持目标速度所需要的目标制动扭矩；所述制动力分配模块(5)用于控制驱动电机的动力回收，以提供与所述目标制动扭矩相同的制动扭矩，当所述驱动电机提供的制动扭矩达不到所述目标制动扭矩时，所述制动力分配模块(5)控制刹车装置提供制动扭矩进行补偿。2.如权利要求1所述的下坡辅助驾驶装置(1)，其特征在于：所述开关模块(2)在满足下列全部条件时开启所述下坡辅助驾驶装置(1)，从人机交互接口直接获得驾驶员的指示；和油门踏板无位移；和刹车踏板无位移；和车辆向前行驶且向前的加速度大于0。3.如权利要求2所述的下坡辅助驾驶装置(1)，其特征在于：所述开关模块(2)在满足下列条件之一时关闭所述下坡辅助驾驶装置(1)，当驾驶面板上的开关被关闭；或油门踏板产生位移；或刹车踏板产生位移。4.如权利要求3所述的下坡辅助驾驶装置(1)，其特征在于：当刹车踏板产生位移，并且该位移预期产生的制动扭矩大于当前刹车装置提供的制动扭矩时，所述开关模块(2)关闭所述下坡辅助驾驶装置(1)。5.如权利要求1至4中任一所述的下坡辅助驾驶装置(1)，其特征在于：所述速度控制模块(4)采用PID控制器实时测算当前实时速度与目标速度的差。6.一种电驱动汽车的控制方法，用于电驱动汽车下坡过程，其特征在于：测量并记录汽车的瞬时速度，以作为目标速度；在汽车下坡行驶过程中测量实时速度，根据所测实时速度与目标速度的差值计算得到所需要的制动扭矩；利用驱动电机的动力回收模式所产生的制动扭矩进行速度控制，当动力回收所产生的制动扭矩不足以满足所需要的制动扭矩时，刹车装置也提供制动扭矩进行补偿。7.如权利要求6所述的电驱动汽车的控制方法，其特征在于：在满足如下条件时测量并记录汽车的瞬时速度：从人机交互接口直接获得驾驶员的指示；和油门踏板无位移；和刹车踏板无位移；和汽车向前行驶且向前的加速度大于0。8.如权利要求7所述的电驱动汽车的控制方法，其特征在于：所述控制方法在满足下列条件之一时结束控制，当驾驶面板上的开关被关闭；或2CN106427600A权利要求书2/2页油门踏板产生位移；或刹车踏板产生位移。9.如权利要求8所述的电驱动汽车的控制方法，其特征在于：所述控制方法在满足下列条件时结束控制：当刹车踏板产生位移，并且该位移预期产生的制动扭矩大于当前刹车装置提供的制动扭矩。3CN106427600A说明书1/3页一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置及控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种车辆的辅助驾驶装置及控制方法，尤其涉及一种电驱动车辆的辅助驾驶装置及控制方法。背景技术[0002]汽车辅助驾驶装置在汽车控制技术中的应用越来越多，给予驾驶者更多的便利和安全。[0003]自适应巡航控制系统(AdaptiveCruiseControl，简称ACC)是一种现有的自动控制系统，它是在巡航控制技术的基础上