物体检测装置及物体检测方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112119330A(43)申请公布日2020.12.22(21)申请号201880093348.6(51)Int.Cl.(22)申请日2018.05.14G01S13/931(2020.01)G01S13/66(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2020.11.09(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2018/0185402018.05.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/220503JA2019.11.21(71)申请人三菱电机株式会社地址日本东京(72)发明人西田贵亮(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人陈力奕宋俊寅权利要求书2页说明书12页附图8页(54)发明名称物体检测装置及物体检测方法(57)摘要物体检测装置是搭载于移动体的装置，包括：测定部，该测定部发送电波，基于从存在于移动体的周边的检测对象的物体获得的反射波，将物体的位置、多普勒速度作为反射点来进行测定；分组处理部，该分组处理部在得到多个反射点的情况下，在对反射点是否是来自同一物体的反射点进行判定的判定结果为同一物体时，进行分组处理；移动速度计算部，该移动速度计算部基于分组处理的结果，使用同一物体的多个反射点的多普勒速度、位置，来计算同一物体的移动方向、移动速度；以及输出部，该输出部将计算出的移动方向、移动速度作为同一物体的检测结果的位置、速度的信息来进行输出。CN112119330ACN112119330A权利要求书1/2页1.一种物体检测装置，该物体检测装置搭载于移动体，其特征在于，包括：测定部，该测定部发送电波，基于从存在于所述移动体的周边的检测对象的物体获得的反射波，对反射点处的该物体的位置、多普勒速度进行测定；分组处理部，该分组处理部在得到多个反射点作为所述反射点的情况下进行分组处理，该分组处理对该多个反射点是否是来自同一物体的反射点进行判定，并针对判断为是该同一物体的每个反射点进行分组；移动速度计算部，该移动速度计算部基于所述分组处理的结果，使用所述同一物体的多个反射点的所述多普勒速度、所述位置，来计算该同一物体的移动方向、移动速度；以及输出部，该输出部将所述移动速度计算部计算出的所述移动方向、所述移动速度作为所述同一物体的位置、速度的信息来进行输出。2.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，在所述分组处理部判断为是所述同一物体的情况下，所述移动速度计算部使用以下关系式Vd_i＝V×cos(θ_i-ψ)，来同时计算所述移动方向和所述移动速度，其中，所述关系式中，下标i表示判定为是同一检测对象物的反射点的索引，Vd_i表示分组处理后的反射点中第i个反射点处的多普勒速度，θ_i表示分组处理后的反射点中第i个反射点处的方位角，V表示与分组处理后的同一物体之间的相对的移动速度，ψ表示分组处理后的同一物体的移动方向。3.如权利要求1所述的物体检测装置，其特征在于，所述移动速度计算部包括追踪处理部，该追踪处理部在所述分组处理部判断为不是所述同一物体的情况下，使用来自各个物体的反射波来同时计算该各个物体的移动方向、移动速度。4.如权利要求3所述的物体检测装置，其特征在于，所述追踪处理部基于所述移动速度计算部的计算结果即所述移动方向、所述移动速度，进一步计算所述同一物体的所述移动方向、所述移动速度。5.一种物体检测方法，该物体检测方法应用于移动体，其特征在于，包括：第1步骤，在该第1步骤中，发送电波，基于从存在于所述移动体的周边的检测对象的物体获得的反射波，对反射点处的该物体的位置、多普勒速度进行测定；第2步骤，在该第2步骤中，当在所述第1步骤中得到多个反射点作为所述反射点的情况下，进行分组处理，该分组处理对该多个反射点是否是来自同一物体的反射点进行判定，并针对判断为是该同一物体的每个反射点进行分组；第3步骤，在该第3步骤中，基于所述第2步骤中的所述分组处理的结果，使用所述同一物体的多个反射点的所述多普勒速度、所述位置，来计算该同一物体的移动方向、移动速度；以及第4步骤，在该第4步骤中，将在所述第3步骤中计算出的所述移动方向、所述移动速度作为所述同一物体的位置、速度的信息来进行输出。6.如权利要求5所述的物体检测方法，其特征在于，在所述第3步骤中，在所述第2步骤中判断为是所述同一物体的情况下，使用以下关系2CN112119330A权利要求书2/2页式Vd_i＝V×cos(θ_i-ψ)，来同时计算所述移动方向和所述移动速度，其中，所述关系式中，下标i表示判定为是同一检测对象物的反射点的索引，Vd_i表示分组处理后的反射点中第i个反射点处的多普勒速度，θ_i表示分组处理后的反射点中第i个反射点处的方位角，V表示与分组处理后