误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112433236A(43)申请公布日2021.03.02(21)申请号202110109222.7(22)申请日2021.01.27(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人苏景岚(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人李昂张颖玲(51)Int.Cl.G01S19/23(2010.01)G01S19/37(2010.01)G01S19/42(2010.01)权利要求书5页说明书44页附图12页(54)发明名称误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请提供了一种误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及地图领域；该方法包括：接收标定设备采集到的观测数据，并依据观测数据获取卫星数据；基于观测数据、标定设备中的各个设备的几何距离和卫星数据，针对标定设备中的至少两个终端分别标定出伪距误差阵列和多普勒误差阵列；其中，伪距误差阵列描述了至少两个终端的伪距测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布，多普勒误差阵列描述了至少两个终端的多普勒测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布；利用伪距误差阵列拟合出至少两个终端的伪距误差模型，以及利用多普勒误差阵列拟合出至少两个终端的多普勒误差模型。通过本申请，能够提高误差模型标定的普适性。CN112433236ACN112433236A权利要求书1/5页1.一种误差模型标定方法，其特征在于，包括：接收标定设备采集到的观测数据，并依据所述观测数据获取卫星数据；基于所述观测数据、所述标定设备中的各个设备的几何距离和所述卫星数据，针对所述标定设备中的至少两个终端分别标定出伪距误差阵列和多普勒误差阵列；其中，所述伪距误差阵列描述了所述至少两个终端的伪距测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布，所述多普勒误差阵列描述了所述至少两个终端的多普勒测量误差在所述卫星的载噪比和高度角下的离散分布；利用所述伪距误差阵列拟合出所述至少两个终端的伪距误差模型，以及利用所述多普勒误差阵列拟合出所述至少两个终端的多普勒误差模型；所述伪距误差模型和所述多普勒误差模型共同用于所述至少两个终端的定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个终端包括第一终端和第二终端；所述观测数据包括多个历元中的每个历元的子观测数据；所述基于所述观测数据、所述标定设备中的各个设备的几何距离和所述卫星数据，针对所述标定设备中的至少两个终端分别标定出伪距误差阵列和多普勒误差阵列，包括：基于所述每个历元的子观测数据、所述几何距离，以及所述卫星数据中的每个历元的匹配卫星参数，标定出所述第一终端和所述第二终端共同对应的伪距误差阵列；其中，所述匹配卫星参数包括所述第一终端和所述第二终端共同观测到的卫星的参数，以及所述共同观测到的卫星的参考卫星的参数；依据所述每个历元对应的子观测数据、所述几何距离，以及所述卫星数据中的每个历元的第一卫星参数和第二卫星参数，标定出所述第一终端和所述第二终端共同对应的多普勒误差阵列；其中，所述第一卫星参数包括所述第一终端观测到的第一卫星的参数，以及所述第一卫星的参考卫星的参数；所述第二卫星参数包括所述第二终端观测到的第二卫星的参数，以及所述第二卫星的参考卫星的参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定设备包括至少两个卫星接收机；所述每个历元的子观测数据包括所述至少两个终端采集到的终端数据和所述至少两个卫星接收机采集到的接收机数据；所述基于所述每个历元对应的子观测数据、所述几何距离，以及所述卫星数据中的每个历元的匹配卫星参数，标定出所述第一终端和所述第二终端共同对应的伪距误差阵列，包括：从所述终端数据中，提取出所述每个历元所述第一终端与所述第二终端所共同观测到的所有卫星的载噪比和高度角；所述共同观测到的所有卫星由一个或多个预设卫星系统中的卫星组成；针对每个预设卫星系统，基于所述共同观测到的所有卫星的载噪比和高度角，网格化出所述多个系统载噪比-高度角类别单元；依据所述子观测数据、所述接收机数据、所述几何距离和所述匹配卫星参数，针对每个系统载噪比-高度角类别单元，确定出对应的伪距双差残差序列；利用所述伪距双差残差序列，计算出所述每个系统载噪比-高度角类别单元的伪距误差参数，并利用所述每个系统载噪比-高度角类别单元的伪距误差参数，组成所述每个预设卫星系统对应的伪距误差子阵列；2CN112433236A权利要求书2/5页利用所述每个预设卫星系统对应的伪距误差子阵列，组成所述第一终端和所述第二终端共同对应的所述伪距误差阵列。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收机数据包括坐标数据；所述子观测数据