标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114136462A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111414528.X(22)申请日2021.11.25(71)申请人深圳市商汤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人马骏生(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强董文俊(51)Int.Cl.G01J5/80(2022.01)G06T7/00(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书4页说明书27页附图5页(54)发明名称标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标场景的环境温度、所述目标场景的至少一张第一图像、与所述至少一张第一图像对应的至少一张第二图像；从所述至少一张第一图像中确定至少一个可信像素，所述至少一个可信像素包括温度表征所述目标环境的温度的像素；依据所述至少一张第一图像和所述至少一张第二图像之间的至少一个单应性矩阵以及至少一个目标位置，得到所述至少一个可信像素的至少一个第一温度，所述至少一个目标位置为所述至少一个可信像素在所述至少一张第一图像中的位置；依据所述至少一个第一温度和所述环境温度之间的差异，确定所述热成像设备的温度误差。CN114136462ACN114136462A权利要求书1/4页1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的环境温度、所述目标场景的至少一张第一图像、与所述至少一张第一图像对应的至少一张第二图像，所述至少一张第一图像包括以下至少一种：可见光图像、红外图像，所述至少一张第二图像由热成像设备采集得到；从所述至少一张第一图像中确定至少一个可信像素，所述至少一个可信像素包括温度表征所述目标环境的温度的像素；依据所述至少一张第一图像和所述至少一张第二图像之间的至少一个单应性矩阵以及至少一个目标位置，得到所述至少一个可信像素的至少一个第一温度，所述至少一个目标位置为所述至少一个可信像素在所述至少一张第一图像中的位置；依据所述至少一个第一温度和所述环境温度之间的差异，确定所述热成像设备的温度误差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一张第一图像中确定至少一个可信像素，包括：对所述至少一张第一图像进行红外发射率检测处理，确定所述至少一张第一图像中的至少一个待确认像素的至少一个第一红外发射率；依据所述至少一个第一红外发射率，从所述至少一个待确认像素中确定所述至少一个可信像素。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述依据所述至少一个第一红外发射率，从所述至少一个待确认像素中确定所述至少一个可信像素之前，所述方法还包括：对所述至少一张第一图像进行温度跟随检测处理，确定所述至少一个待确认像素的至少一个温度跟随指标，所述温度跟随指标表征所述待确认像素的温度与所述目标环境的温度的匹配度；所述依据所述至少一个第一红外发射率，从所述至少一个待确认像素中确定所述至少一个可信像素，包括：依据所述至少一个第一红外发射率和所述至少一个温度跟随指标，从所述至少一个待确认像素中确定所述至少一个可信像素。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一张第一图像进行温度跟随检测处理，确定所述至少一个待确认像素的至少一个温度跟随指标，包括：对所述至少一张第一图像进行体积检测处理，得到所述至少一张第一图像中至少一个待确认物体的至少一个体积，所述至少一个待确认物体包括所述至少一个待确认像素；依据所述至少一个体积，得到所述至少一个温度跟随指标，所述待确认物体的体积越小，所述待确认物体的温度与所述目标环境的温度的匹配度越高。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一张第一图像进行温度跟随检测处理，确定所述至少一个待确认像素的至少一个温度跟随指标，包括：对所述至少一张第一图像进行比热容检测处理，得到所述至少一张第一图像中至少一个待确认物体的至少一个比热容，所述至少一个待确认物体包括所述至少一个待确认像素；依据所述至少一个比热容，得到所述至少一个温度跟随指标，所述待确认物体的比热容越小，所述待确认物体的温度与所述目标环境的温度的匹配度越高。2CN114136462A权利要求书2/4页6.根据权利要求3至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像的数量大于1，所述依据所述至少一个第一红外发射率和所述至少一个温度跟随指标，从所述至少一个待确认像素中确定所述至少一个可信像素之前，所述方法还包括：对所述至少一张第一图像进行被热干扰检测处理，确定所述至少一个待确认像素的至少一个被热干扰指标，所述被热干扰指标表征所述待确认像素受到的热辐