标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113643386A(43)申请公布日2021.11.12(21)申请号202111191277.3(22)申请日2021.10.13(71)申请人深圳市商汤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人何文博杨帆陈朝军李若岱马堃(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强董文俊(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/62(2017.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书3页说明书29页附图5页(54)发明名称标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质(57)摘要本申请公开了一种标定方法及装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像，所述第一图像由热成像设备对目标场景进行拍摄得到，所述目标场景包括热辐射物体和至少一个检测点；依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置；所述第一位置为所述热辐射物体的辐射区域在所述第一图像中的位置，所述第一几何关系为所述辐射区域与所述至少一个检测点之间的几何关系，所述至少一个第二位置为所述至少一个检测点在所述第一图像中的位置。CN113643386ACN113643386A权利要求书1/3页1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像，所述第一图像由热成像设备对目标场景进行拍摄得到，所述目标场景包括热辐射物体和至少一个检测点；依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置；所述第一位置为所述热辐射物体的辐射区域在所述第一图像中的位置，所述第一几何关系为所述辐射区域与所述至少一个检测点之间的几何关系，所述至少一个第二位置为所述至少一个检测点在所述第一图像中的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置之前，所述方法还包括：获取温度阈值；从所述第一图像中确定温度大于或等于所述温度阈值的第一像素区域；依据所述第一像素区域在所述第一图像中的位置得到所述第一位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置，包括：在所述辐射区域满足第一条件的情况下，执行依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置的步骤，所述第一条件包括以下至少一个：所述辐射区域在所述第一图像中的面积处于第一面积范围内、所述辐射区域在所述第一图像中的尺寸满足第一尺寸要求。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述检测点的数量大于或等于4，所述依据第一位置和第一几何关系，得到至少一个第二位置，包括：依据所述第一位置和所述第一几何关系，得到至少四个第二位置，所述至少四个第二位置为至少四个检测点在所述第一图像中的位置；所述方法还包括：获取第二图像，所述第二图像由可见光成像设备对所述目标场景进行拍摄得到；确定所述至少四个检测点在所述第二图像中的位置，得到至少四个第三位置；依据所述至少四个第二位置和所述至少四个第三位置，得到所述第一图像的像素坐标系与所述第二图像的像素坐标系之间的转换关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少四个检测点均为所述辐射区域的第一定位点，所述第一定位点包括以下中的一个：角点、几何中心；所述依据所述第一位置和所述第一几何关系，得到至少四个第二位置，包括：依据所述第一位置，确定与所述至少四个检测点对应的至少四个所述第一定位点在所述第一图像中的位置，得到至少四个第四位置；依据所述至少四个第四位置得到所述至少四个第二位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标场景还包括至少一个定位图形，所述确定所述至少四个检测点在所述第二图像中的位置，得到至少四个第三位置，包括：确定所述至少一个定位图形在所述第二图像中的位置得到至少一个第五位置；依据所述第一几何关系、第二几何关系和所述至少一个第五位置，得到所述至少四个第三位置，所述第二几何关系为所述至少一个定位图形与所述辐射区域之间的几何关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一几何关系包括所述至少四个检测2CN113643386A权利要求书2/3页点均为所述辐射区域的第一定位点，所述第一定位点包括以下中的一个：角点、几何中心，所述第二几何关系包括第三几何关系，所述第三几何关系为所述至少一个定位图形与所述辐射区域的至少一个第一定位点之间的几何关系；所述依据所述第一几何关系、第二几何关系和所述至少一个第五位置，得到所述至少四个第三位置，包括：依据所述第三几何关系和所述至少一个第五位置，确定与所述至少四个检测点对应的至少四个所述第一定位点在所述第二图像中的位置，得到所述至少四个第三位置。8.根据权利要求7所述的方