车道保持控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113103965A(43)申请公布日2021.07.13(21)申请号202110404566.0(22)申请日2021.04.15(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫(72)发明人方越粘凤菊申琳姜兆娟(74)专利代理机构上海知锦知识产权代理事务所(特殊普通合伙)31327代理人张文娟(51)Int.Cl.B60R11/04(2006.01)B60W30/12(2020.01)B60W40/06(2012.01)G06K9/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称车道保持控制方法及装置(57)摘要本发明实施例提供了一种车道保持控制方法、装置、可读存储介质及车辆，车道保持控制方法包括：获取道路信息图像中车道线的识别结果，根据与识别结果相对应的调整规则确定或调整摄像单元与车体的相对夹角，并获取新的道路信息图像，直至道路信息图像中的车道线处于可识别范围内，从而可以提高摄像单元获取处于可识别范围内的车道线的道路信息图像的概率，得到更为准确的车道线信息，提高识别车道线的算法的鲁棒性；另一方面，由于摄像单元相对于车体的夹角可以调节，可以减小摄像单元初始安装位置对车道线识别和车道保持功能的实现带来的影响，因此可以降低对于摄像单元的安装精度要求，降低安装难度。CN113103965ACN113103965A权利要求书1/2页1.一种车道保持控制方法，其特征在于，用于车辆，所述车辆的摄像单元和车体可转动连接，包括：获取所述摄像单元拍摄的道路信息图像；获取所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则确定或调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角，并获取新的所述道路信息图像，直至所述道路信息图像中的所述车道线处于可识别范围内，或所述摄像单元与所述车体的相对夹角到达预定的旋转极限位置，其中，可识别范围包括两条车道线在视场内，车道线各部分不越过视场中线。2.如权利要求1所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述基于所述道路信息图像中车道线的识别结果，根据与所述识别结果相对应的调整规则调整所述摄像单元与所述车体的相对夹角的步骤，包括：当所述道路信息图像中包括所述车道线，车道线视觉交点的个数为1个且所述车道线不在可识别范围内时，基于所述道路信息图像获取所述摄像单元的水平旋转角度，控制所述摄像单元沿水平方向相对所述车体旋转所述水平旋转角度，其中，车道线视觉交点是指根据透视原理两条车道线在地平线处相交于一点。3.如权利要求2所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述基于所述道路信息图像获取所述摄像单元的水平旋转角度的步骤包括：基于所述道路信息图像，获取车道的中心线与车辆中心的横向偏移量、车道中心线与车身方向的夹角，车道线与车辆纵轴的夹角信息，道路曲率信息，车道线曲率的导数，摄像头的视场角以及车道宽度；根据以下公式获取所述摄像单元的水平旋转角度：θ′＝F(θ，ε，2a2，W)θ＝arctan(a1)23y＝a0+a1x+a2x+a3x其中：θ—车道中心线与车身方向的夹角；θ′—摄像单元的水平旋转角度；ε—摄像头的视场角；W—车道宽度；a2—道路曲率的二分之一；a1—车道线与车辆纵轴的夹角；a0—中心线与车辆中心的横向偏移量；a3—车道线曲率的导数；x—车道线上的点在摄像单元坐标系下的纵向位置；y—车道线上的点在摄像单元坐标系下的横向位置。4.如权利要求3所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述控制所述摄像单元沿水平方向相对所述车体旋转所述水平旋转角度的步骤之后，还包括：获取所述摄像单元拍摄的当前道路信息图像，当前道路信息图像为所述摄像单元沿水平方向旋转所述水平旋转角度后新拍摄的道路信息图像；基于所述当前道路信息图像和车辆行驶速度获取方向盘转角，并控制所述车体按照所述方向盘转角转动。5.如权利要求4所述的车道保持控制方法，其特征在于，所述基于所述当前道路信息图像和车辆行驶速度获取方向盘转角的步骤，包括：基于所述当前道路信息图像，获取车辆行驶速度，车道中心线与车辆中心的横向偏移量、车道中心线与车身方向的夹角信息，道路曲率信息，车道线曲率的导数；根据以下公式获取所述方向盘转角：2CN113103965A权利要求书2/2页23y＝a′0+a′1x+a′2x+a′3xa′1＝tan(θ′+θ)；θ0＝k0a′0+k1a′1+f(a′2，u)其中，u—车辆行驶速度；a′0—车道中心线与车辆中心的横向偏移量；a′1—车道中心线与车身方向的夹角信息；a′2—道路曲率的二分之一；a′3—车道线曲率的导数；θ′—摄像单元的水平旋转角度；θ—车道中心线与车身方向的夹角；θ0—方向盘转角；x—车道线上的点在车体坐标系下的纵向位置；y—车道