地图制作和/或加工方法、地图存储装置及路径规划方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113432616A(43)申请公布日2021.09.24(21)申请号202110710631.2(22)申请日2021.06.25(71)申请人戴姆勒股份公司地址德国斯图加特(72)发明人禹尧张超(74)专利代理机构北京永新同创知识产权代理有限公司11376代理人杨胜军(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称地图制作和/或加工方法、地图存储装置及路径规划方法(57)摘要提出一种用于车辆的地图的制作和/或加工方法，包括：提供并存储静态道路元素；选取规划辅助元素，并存储规划辅助元素或用于指向规划辅助元素的信息，规划辅助元素表示从静态道路元素或其子元素中选取的与车辆的通行安全性相关联的元素；提供数据接口，经由其能够直接读取规划辅助元素。提出一种地图存储装置，包括：静态道路元素存储单元(1)、存储规划辅助元素或用于指向规划辅助元素的信息的规划辅助元素存储单元(2)及用于经由数据接口读取数据的接口单元(3)。还提出一种地图的使用方法及一种为自动驾驶车辆进行路径规划的路径规划方法。通过直接读取标记有相关的通行安全性的规划辅助元素，可提升自动驾驶安全性，减少规划的计算量。CN113432616ACN113432616A权利要求书1/2页1.一种用于车辆的地图的制作和/或加工方法，其中，所述方法包括下述步骤：提供并存储静态道路元素；选取规划辅助元素，并存储规划辅助元素或存储用于指向规划辅助元素的信息，其中，规划辅助元素表示从静态道路元素或静态道路元素的子元素中选取的与车辆的通行安全性相关联的元素；以及提供数据接口，经由所述数据接口能够直接读取规划辅助元素。2.根据权利要求1所述的方法，其中，规划辅助元素针对特定车辆的特定的驾驶辅助功能依据车辆通行安全性来选取并标记。3.根据权利要求2所述的方法，其中，规划辅助元素包括下述路段：针对车辆的前置摄像头的红绿灯识别功能，基于静态道路元素提供的停车线信息和/或道路朝向信息和/或红绿灯安装位置筛选出的不满足前置摄像头的红绿灯识别功能的安全条件的路段，其中，所述路段对应的规划辅助元素被标记为具有针对前置摄像头的红绿灯识别功能的不安全性；和/或规划辅助元素包含开启相关联的驾驶辅助功能所需的限制条件。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其中，规划辅助元素包括下述道路信息中的至少一者：潮汐车道、可变导向车道、自动驾驶专用道、左转待转区、公交专用道、机非混行道、立体交叉道、其他不适于车辆的特定的驾驶辅助功能的车道；和/或规划辅助元素根据对车辆的特定的驾驶辅助功能的可用性分类为：“禁止通行元素”、“危险通行元素”、“谨慎通行元素”；和/或数据接口设置成使得规划辅助元素能够直接经由所述数据接口被改写。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括提供并存储下述信息中的至少一者：动态道路环境元素、动态周边车辆信息、动态天气与道路情况信息、实时通信信息；和/或静态道路元素包括静态道路环境元素和/或道路连接关系。6.一种通过根据权利要求1‑5中任一项所述的方法制作和/或加工的地图的使用方法，其中，所述使用方法包括：经由数据接口直接读取规划辅助元素。7.一种用于存储通过根据权利要求1‑5中任一项所述的方法制作和/或加工的地图的地图存储装置，其中，所述地图存储装置包括：用于存储静态道路元素的静态道路元素存储单元(1)、用于存储规划辅助元素或用于指向规划辅助元素的信息的规划辅助元素存储单元(2)以及用于经由数据接口读取数据的接口单元(3)。8.一种利用通过根据权利要求1‑5中任一项所述的方法制作和/或加工的地图为自动驾驶车辆进行路径规划的路径规划方法，其中，所述路径规划方法包括：步骤S1，获取目的地信息；步骤S2，经由数据接口从所述地图直接读取规划辅助元素；以及步骤S3，基于规划辅助元素进行全局路径规划。9.根据权利要求8所述的路径规划方法，其中，步骤S3包括：子步骤S31，根据目的地信息，在规避包含“禁止通行元素”的路段的情况下进行全局路径规划；2CN113432616A权利要求书2/2页子步骤S32，若子步骤S32中的全局路径规划失败，则提示路径生成失败，暂不开启自动驾驶；以及子步骤S33，若子步骤S32中的全局路径规划成功，则验证生成的全局路径是否经过包含“危险通行元素”和“谨慎通行元素”的路段。10.根据权利要求9所述的路径规划方法，其中，子步骤S33还包括：子步骤S331：若生成的全局路径包含“危险通行元素”的路段，则规避包含“危险通行元素”的路段且再次进行全局路径规划，其中，S331A：若在规避了“禁止通行元素”和