车辆制动控制方法、制动系统和车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113815425A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111263347.1(22)申请日2021.10.28(71)申请人北京福田戴姆勒汽车有限公司地址101400北京市怀柔区红螺东路21号(72)发明人杨慧敏毛辉延磊(74)专利代理机构北京景闻知识产权代理有限公司11742代理人朱鸿雁(51)Int.Cl.B60L7/26(2006.01)B60L7/18(2006.01)B60R16/033(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图7页(54)发明名称车辆制动控制方法、制动系统和车辆(57)摘要本发明公开了一种车辆制动控制方法、制动系统和车辆，其中，车辆包括机械制动子系统、电制动子系统和防抱死制动子系统，车辆制动控制方法用于整车控制器，车辆制动控制方法包括：获取车辆制动踏板的开度信号；根据车辆制动踏板的开度信号确定车辆进入紧急制动模式；控制车辆的机械制动子系统和电制动子系统同时作用，其中，控制电制动子系统进行反拖运行，并在检测到防抱死制动子系统的启动信号时控制电制动子系统退出反拖运行。本发明实施例提出的车辆制动控制方法，能有效协调控制机械制动力与电制动力，既保证车辆有足够的制动能力，又保证车辆在制动过程中的制动能量回收最大化。CN113815425ACN113815425A权利要求书1/2页1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，车辆包括机械制动子系统、电制动子系统和防抱死制动子系统，所述车辆制动控制方法用于整车控制器，方法包括：获取所述车辆制动踏板的开度信号；根据所述车辆制动踏板的开度信号确定车辆进入紧急制动模式；控制车辆的机械制动子系统和电制动子系统同时作用，其中，控制所述电制动子系统进行反拖运行，并在检测到所述防抱死制动子系统的启动信号时控制所述电制动子系统退出所述反拖运行。2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，方法还包括：获取车速信号和车辆蓄电池的荷电状态信息；根据所述车速和所述开度信号确定车辆进入减速制动模式；根据所述开度信号和所述荷电状态信息控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统。3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述开度信号和所述荷电状态信息控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统，包括：当所述开度信号小于或等于空行开度阈值时，控制所述电制动子系统以第一电制动力矩进行制动，其中，所述第一电制动力矩为驾驶员同时释放油门踏板和车辆制动踏板时发动机的反拖转矩；当所述开度信号大于非空行开度阈值时，根据所述荷电状态信息和所述开度信号控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统进行叠加制动。4.根据权利要求3所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述荷电状态信息和所述开度信号控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统进行叠加制动，包括：控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统同时作用；其中，根据所述开度信号控制所述机械制动子系统的机械制动力矩加速增大，以及，根据所述荷电状态信息确定蓄电池处于充电状态时，输出电机功率和缸内制动功率以控制电制动子系统进行制动，或者，根据所述荷电状态信息确定蓄电池荷电状态大于预设荷电阈值时，输出缸内制动功率以控制电制动子系统进行制动，并且随着车速逐渐降低，控制所述电制动子系统的制动力逐渐减小直至制动力为零。5.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，方法还包括：接收到下长坡模式的启动指令；获取坡度信息；根据所述车速、所述坡度信息和所述荷电状态信息控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统。6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，根据所述车速、所述坡度信息和所述荷电状态信息控制所述电制动子系统和所述机械制动子系统，包括：根据所述车速和所述坡度信息获得所需制动功率；根据所述荷电状态信息确定蓄电池处于充电状态，输出电制动功率，所述电制动功率包括电机功率和缸内制动功率以控制所述电制动子系统，直至荷电状态达到预设荷电阈值，输出缸内制动功率以控制所述电制动子系统，或者，根据所述荷电状态信息确定蓄电池荷电状态大于预设荷电阈值，输出电制动功率，所述电制动功率包括缸内制动功率，以控制2CN113815425A权利要求书2/2页所述电制动子系统；当所述电制动功率大于或等于所述所需制动功率时，控制车辆以第一车速匀速下坡。7.根据权利要求6所述的车辆制动控制方法，其特征在于，还包括：当所述电制动功率小于所述所需制动功率时，根据制动踏板开度信号控制所述机械制动子系统作用；确定所述车速小于预设车速，根据所述车速和所述坡度信息获得新的所需制动功率，直至电制动功率和机械制动功率满足所述新的所需制动功率，控制车辆以第二车速匀速下坡。8.一种制动系统，其特征在于，