用于检查至少三个应变计的组件的方法和应力波传动装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114829894A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202080085091.7(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理(22)申请日2020.12.02有限责任公司11258专利代理师李喜娟(30)优先权数据102020101424.42020.01.22DE(51)Int.Cl.G01L25/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01L3/10(2006.01)2022.06.09F16H49/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/DE2020/1010182020.12.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/148068DE2021.07.29(71)申请人舍弗勒技术股份两合公司地址德国黑措根奥拉赫(72)发明人金子和晃权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称用于检查至少三个应变计的组件的方法和应力波传动装置(57)摘要本发明涉及一种用于检查至少三个应变计的组件的方法。包括至少三个应变计的组件附接至应力波传动装置的弹性传输元件并且被设计成测量作用在弹性传输元件上的扭矩。这种类型的应力波传动装置也被称为谐波传动装置或谐波驱动装置。在该方法的一个步骤中，首先测量各个应变计的输出信号。然后，根据其他应变计的测量到的输出信号来预测应变计中的至少一个应变计的输出信号。根据本发明，如果预测到的输出信号中的至少一个输出信号与相应的测量到的输出信号偏离超过预定公差，则输出错误消息。本发明还涉及一种应力波传动装置。CN114829894ACN114829894A权利要求书1/1页1.一种用于检查至少三个应变计的组件的方法，包括至少三个所述应变计的所述组件附接至应力波传动装置的弹性传输元件并被设计成测量作用在所述弹性传输元件上的扭矩，并且所述方法包括以下步骤：‑测量来自各个应变计的输出信号；‑根据其他应变计的测量到的输出信号来预测来自所述应变计中的至少一个应变计的输出信号；以及‑如果预测到的输出信号中的至少一个输出信号与相应的测量到的输出信号偏离超过预定公差，则输出错误消息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述组件包括所述应变计中的至少四个应变计。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所有的所述应变计的输出信号根据其他应变计的输出信号来预测。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述应变计的所述输出信号相应地根据所有的其他应变计的测量到的输出信号来预测。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其特征在于，所述预定公差根据所述弹性传输元件的旋转速度来选择。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还被设计成测量作用在所述弹性传输元件上的所述扭矩，为此，所述方法包括以下另一步骤：‑如果所有的预测到的输出信号与所述相应的测量到的输出信号偏离不超过所述预定公差，则根据各个应变计的输出信号来确定作用在所述弹性传输元件上的所述扭矩。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其特征在于，使用基于数学预测模型的算法以用于根据其余的应变计的测量到的输出信号来预测相应的应变计的输出信号，其中，所述数学预测模型通过有限元分析或通过机器学习方法来确定。8.一种应力波传动装置，所述应力波传动装置具有弹性传输元件并且具有至少三个应变计的组件，所述组件应用于所述弹性传输元件并且被设计成测量作用在所述弹性传输元件的扭矩，其中，所述应力波传动装置还包括测量信号处理单元，所述测量信号处理单元配置成执行根据权利要求1至7中的任一项的方法。9.根据权利要求8的所述的应力波传动装置，其特征在于，所述应变计至少以所述应变计的整体围绕所述弹性传输元件的侧向表面或轴向侧表面上的圆周延伸。10.根据权利要求8或9所述的应力波传动装置，其特征在于，所述应变计各自作为涂层直接形成在所述弹性传输元件的金属表面上。2CN114829894A说明书1/5页用于检查至少三个应变计的组件的方法和应力波传动装置技术领域[0001]本发明涉及用于检查至少三个应变计的组件的方法。包括应变计的组件附接至应力波传动装置的弹性传输元件并且被设计成测量作用在弹性传输元件上的扭矩。这种类型的应力波传动装置也被称为谐波传动装置或谐波驱动装置。弹性传输元件也被称为柔性齿条并且具有外齿。应变计安置在弹性传输元件上，以便能够测量弹性传输元件的机械应力，并且能够根据该机械应力来确定作用在弹性传输元件上的扭矩。本发明还涉及一种应力波传动装置。背景技术[0002]Hashimoto,M.等人的在ProceedingsofIEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation