包括限制机器速度在内控制机器操作.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114837040A(43)申请公布日2022.08.02(21)申请号202210093006.2(22)申请日2022.01.26(30)优先权数据17/1643822021.02.01US(71)申请人卡特彼勒路面机械公司地址美国明尼苏达州(72)发明人N·A·厄特肯T·A·伊波拉T·M·奥唐纳J·L·马森勒克(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247专利代理师万军伟吴鹏(51)Int.Cl.E01C19/23(2006.01)E01C19/28(2006.01)G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称包括限制机器速度在内控制机器操作(57)摘要根据一个实例，公开了一种用于控制作业车辆在作业区域内的移动的系统。所述系统可任选地包括被配置成引导作业车辆的移动的转向系统、物体检测系统、速度传感器和控制器。物体检测系统可具有被配置成检测作业区域内的物体的一个或多个传感器。速度传感器可以被配置成测量作业车辆在作业区域内的表面上的速度。控制器可以通信地耦合到转向系统、物体检测系统和速度传感器。控制器可以被配置成基于作业车辆的转向角控制作业车辆的速度。CN114837040ACN114837040A权利要求书1/2页1.一种用于控制作业车辆在作业区域内的移动的系统，所述系统包括：转向系统，所述转向系统被配置成引导所述作业车辆的移动；物体检测系统，所述物体检测系统具有被配置成检测所述作业区域内的物体的一个或多个传感器；速度传感器，所述速度传感器被配置成测量所述作业车辆在所述作业区域内的表面上的速度；以及控制器，所述控制器通信地耦合到所述转向系统、所述物体检测系统和所述速度传感器，所述控制器被配置成基于所述作业车辆的转向角控制所述作业车辆的速度。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成在所述作业车辆的转向角高于阈值角度时限制所述作业车辆的速度。3.根据权利要求2所述的系统，其中在所述作业车辆的转向角高于所述阈值角度时，所述控制器以线性方式相对于所述转向角限制所述速度。4.根据权利要求1所述的系统，还包括制动系统，其中所述控制器被配置成基于由所述制动系统实施的所述作业车辆的制动距离来控制所述作业车辆的速度。5.根据权利要求1所述的系统，其中在操作员超过预定转向角时，所述控制器自动限制所述速度。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述作业车辆包括压实机，并且所述控制器被配置成基于所述压实机的转向角、所述物体检测系统的感知场、所述压实机的停止距离、所述压实机的轴距和所述压实机的振动轮宽度来控制所述压实机的速度。7.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成基于所述作业车辆的转向角和以下中的一者或多者来控制所述作业车辆的速度：一旦所述物体在所述一个或多个传感器的范围内，确定所述物体检测系统检测到所述物体的时间；基于所述作业车辆的停止距离确定减速率；以及确定所述物体在所述作业区域内移动的速度。8.根据权利要求7所述的系统，其中一旦所述物体在所述一个或多个传感器的范围内，则确定所述物体检测系统检测到所述物体的时间，所述控制器确定所述物体检测系统的一个或多个传感器的感知场和所述物体在所述感知场中的位置。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成通过将所述作业车辆的所述转向角和所述作业车辆的所述速度与最大可能转向角时所述作业车辆的最大可能速度进行比较来基于所述作业车辆的转向角控制所述作业车辆的速度。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述作业车辆以所述最大可能转向角行进的最大可能速度基于：基于所述转向角确定转弯半径；基于所述作业车辆将离开感知场的位置确定所述物体检测系统的一个或多个传感器的感知场；确定对应于所述作业车辆将离开所述感知场的位置的转弯半径；以及确定所述作业车辆将行进的弧长。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器被配置成基于所述作业车辆的转向角2CN114837040A权利要求书2/2页并且通过以下操作来控制所述作业车辆的速度：确定所述作业车辆可能以最大可能转向角行进的区域；确定所述物体检测系统的一个或多个传感器的感知场；在空间上比较所述作业车辆可能行进的区域与所述感知场；以及基于在空间上比较所述作业车辆可能行进的区域与所述感知场来确定所述感知场的边缘的位置。12.一种用于控制作业车辆在作业区域内的移动的方法，所述方法包括：用转向系统引导所述作业车辆的移动；感测所述压实机在所述压实区域内的表面上的速度；提供物体检测系统，所述物体检测系统被配置成感测邻近所述作业车辆的物体的存在；以及基于所述作业车辆的转向角控制所述作业车辆的速度。13.根据权利要求12所述的方法，其中控制所述作业车辆的速度还基于所