手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜.pdf
元枫****文章
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手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜.pdf
本发明提供了一种手术机器人用蛇形关节,包括至少一个关节接头对以及柔性结构,每个关节接头对的第一关节接头包括第一球面,第一球面上设置有第一啮合机构,每个关节接头对的第二关节接头包括第二球面,第二球面上设置有第二啮合机构,第一啮合机构和第二啮合机构相啮合,所述柔性结构控制所述关节接头对的摆动方向和摆动角度,实现所述蛇形关节的摆动。采用球面作为关节接头对摆动时的支撑结构,提高了蛇形关节的承载能力;通过啮合机构的啮合运动实现关节接头对的摆动,提高啮合机构的啮合精度,可以实现蛇形关节的高弯曲精度。在本发明提供的手术
用于单孔手术器械的刚度可控关节蛇形机构.pdf
本发明公开了用于单孔手术器械的刚度可控关节蛇形机构,它包括弹性支撑架,在弹性支撑架上盘绕有能量交换装置,在能量交换装置上从内到外依次套有蛇形骨架和绝缘隔热套,液态金属填充在弹性支撑架、能量交换装置和蛇形骨架之间的空隙,能量交换装置与外部能量控制源相连以通过传导的方式实现能量交换装置自身温度的变化,弹性支撑架和蛇形骨架由弹性材料制成,在蛇形骨架上开有用于穿过控制蛇形骨架的左右偏转自由度和上下偏转自由度的驱动丝的丝孔道。本机构可更有效的避免工具在手术操作时的碰撞问题。
一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械.pdf
一种机器人辅助微创手术用柔性多关节手术器械,它涉及腹腔微创外科手术医疗设备技术领域,能够使得器械在患者体内依靠自身实现末端手术钳的空间移动、定位,增强了手术器械的末端姿态调整能力,具有较好的灵活性,实现了在狭小空间内完成对组织的手术操作;利用设计在手术器械的腕部与末端手术钳之间的自转关节,避免了自转需要关节复位的问题,它包括末端手术钳机构、自转关节、腕部柔性关节和动力驱动箱;动力驱动箱包括走线管、壳体、上底板、下底板、五组电机绳轮装置、绳索导向轮组和绳索导向柱组;走线管的一端与腕部柔性关节的尾端球铰结构连
一种内窥镜下手术器械.pdf
本发明公开了一种内窥镜下手术器械,包括手柄组件以及与手柄组件连接的功能组件,其中手柄组件包括壳体、位于壳体一端并能够在外力作用下转动的旋转帽以及活动连接于壳体内部的牵引轴,功能组件位于壳体另一端并与牵引轴驱动连接;所述功能组件连接若干牵引丝的一端,每个所述牵引丝的另一端由旋转帽驱动上下运动,且所述旋转帽与牵引轴分开设置。本发明通过旋转帽的侧向倾斜旋转控制功能组件端部的弯曲,可以实现真正意义上的万向,随意拨动旋转帽,功能组件都可以同步弯向对应方向,并且将旋转帽和牵引轴分开设置,使旋转帽控制的侧向弯曲动作和牵
手术机器人及手术器械.pdf
本发明提供一种手术机器人及手术器械,手术器械包括丝传动结构及器械末端,所述丝传动结构包括基座和n个传动模组,每个所述传动模组包括至少一个末端驱动轴,两个牵引体及两个导向轮,每个所述导向轮包括用于容纳牵引体的丝槽,所述丝槽包括丝槽旋转面、进入切点及离开切点,末端驱动轴与进入切点所限定的牵引体与丝槽旋转面之间的夹角为0~0.2°,所有在所述离开切点位置的牵引体在所述近端部的投影以对应的通孔沿周向的排布的顺序排序。如此配置,手术器械的丝传动结构可以通过较少的导向轮,即可实现降低或消除丝槽与牵引体之间摩擦阻力,且