一种手臂结构及机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116000906A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202310071321.XB25J11/00(2006.01)(22)申请日2023.01.16(71)申请人达闼机器人股份有限公司地址201111上海市闵行区中青路207号8幢(72)发明人罗程向磊黄晓庆卢载浩刘猛任睿奇(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610专利代理师翟玉生(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/12(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J18/04(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种手臂结构及机器人(57)摘要本发明实施例提供一种手臂结构及机器人，其中，手臂结构包括：胸部执行器，包括输出动力的驱动单元；手臂执行主体，包括传动机构和连杆执行机构，传动机构传动连接驱动单元和连杆执行机构，驱动单元驱动传动机构带动连杆执行机构进行动作。本发明实施例提供的技术方案，相较于传统手臂方案，由传动机构及连杆执行机构构成的手臂执行主体在驱动单元的驱动下，实现和完成同样的动作和自由度时，可以更加的轻便，有助于提升稳定性。CN116000906ACN116000906A权利要求书1/2页1.一种手臂结构，其特征在于，包括：胸部执行器，包括输出动力的驱动单元；手臂执行主体，包括传动机构和连杆执行机构，所述传动机构传动连接所述驱动单元和所述连杆执行机构，所述驱动单元驱动所述传动机构带动所述连杆执行机构进行动作。2.根据权利要求1所述的手臂结构，其特征在于，所述传动机构包括第一传动单元和第二传动单元，所述第一传动单元和所述第二传动单元均与所述驱动单元连接；所述连杆执行机构包括大臂第一连杆、小臂连杆和大臂第二连杆，所述大臂第一连杆的相对两端分别与所述小臂连杆和所述第二传动单元活动连接，所述大臂第二连杆的相对两端分别与所述小臂连杆和所述第一传动单元活动连接；所述驱动单元驱动所述第二传动单元带动所述大臂第一连杆进行动作，所述驱动单元驱动所述第一传动单元带动所述大臂第二连杆进行动作，并通过所述大臂第一连杆和所述大臂第二连杆传输动力，以牵动所述小臂连杆动作。3.根据权利要求2所述的手臂结构，其特征在于，所述驱动单元包括绕同一轴线转动的第一输出环、第二输出环、第三输出环以及第四输出环，其中，所述第一输出环及所述第二输出环分别与所述第一传动单元连接，所述第三输出环及所述第四输送环分别与所述第二传动单元连接。4.根据权利要求3所述的手臂结构，其特征在于，所述胸部执行器包括壳体、位于所述壳体中的电机组件以及同轴设置且依次内外套设的第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、第四输出轴，所述第一输出轴、第二输出轴、第三输出轴、第四输出轴的一端伸入所述壳体中分别与所述电机组件驱动连接，另一端分别设置所述第一输出环、所述第二输出环、所述第三输出环、所述第四输出环。5.根据权利要求3所述的手臂结构，其特征在于，所述第一传动单元包括第一连杆连接件和第一传动组件，所述第一连杆连接件传动连接所述大臂第二连杆和所述第一传动组件，所述第一传动组件与所述驱动单元连接，所述驱动单元驱动所述第一传动组件带动所述第一连杆连接件动作，以使所述大臂第二连杆与所述小臂连杆动作；所述第二传动单元包括第二连杆连接件和第二传动组件，所述第二连杆连接件传动连接所述大臂第一连杆和所述第二传动组件，所述第二传动组件与所述驱动单元连接，所述驱动单元驱动所述第二传动组件带动所述第二连杆连接件动作，以使所述大臂第一连杆与所述小臂连杆动作。6.根据权利要求5所述的手臂结构，其特征在于，所述第一传动组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和所述第二连杆沿着所述第一连杆连接件对称设置，所述第一连杆的相对两端分别与所述第一连杆连接件和所述第二输出环活动连接，所述第二连杆的相对两端分别与所述第一连杆连接件和所述第三输出环活动连接。7.根据权利要求6所述的手臂结构，其特征在于，所述第一连杆连接件包括第一连杆连接件主体、第一连接部、第二连接部、第三连接部和第四连接部；所述第一连杆连接件主体沿长度方向的相对两端分别设置有所述第三连接部和所述第四连接部，所述第三连接部沿宽度方向且向远离所述第四连接部一侧延伸出对称分布的所述第一连接部和所述第二连接部，所述第四连接部沿厚度方向且向远离所述第三连接部2CN116000906A权利要求书2/2页一侧延伸；所述第一连杆连接件通过所述第一连接部与所述第一连杆活动连接，通过所述第二连接部与所述第二连杆活动连接；所述第四连接部与所述大臂第二连杆连接。8.根据权利要求7所述的手臂结构，其特征在于，还包括：限位架，所述限位架包括第一连接端和第二连接端，所