针齿摆线减速器及工业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108869641A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201710332880.6(22)申请日2017.05.12(71)申请人昆山光腾智能机械有限公司地址215300江苏省苏州市博士路1588号(72)发明人孙子建郑美珠彭学云(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人张亚利吴敏(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/08(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图7页(54)发明名称针齿摆线减速器及工业机器人(57)摘要一种针齿摆线减速器及工业机器人，针齿摆线减速器包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置。当偏心轴传递动力至第一摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第一回减速；当摆线盘传递动力至第二摆线结构系统时，针齿摆线减速器历经第二回减速，以达到减速的目的。CN108869641ACN108869641A权利要求书1/2页1.一种针齿摆线减速器，其特征在于，包括：沿轴向设置的第一摆线结构系统和第二摆线结构系统，所述第一摆线结构系统套设于偏心轴，每一所述摆线结构系统沿轴向至少包括一个摆线结构；所述摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；所述第二摆线结构系统中的至少一个摆线盘与第一摆线结构系统中的至少一个摆线盘周向固定，周向固定的摆线盘同轴设置；当偏心轴旋转时，第一摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第一角度α，第二摆线结构系统中的摆线盘相对针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。2.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第二摆线结构系统套设于所述偏心轴。3.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线结构系统中，所述摆线结构为一个；所述第二摆线结构系统中，所述摆线结构为一个。4.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第一摆线结构系统、所述第二摆线结构系统均包括至少两个沿轴向依次设置的所述摆线结构；第一摆线结构系统中的摆线盘、第二摆线结构系统中的摆线盘数量相等，一对一周向固定连接。5.如权利要求4所述的针齿摆线减速器，其特征在于，第一摆线结构系统和第二摆线结构系统中，沿轴向方向距离最短的两摆线盘周向固定，其余摆线盘，依次周向固定。6.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述偏心轴具有多个偏心部，且任意两个偏心部的偏心相位相同或相反。7.如权利要求6所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述偏心部的数量为偶数个，其中，一半偏心部共同朝向第一方向，另一半偏心部共同朝向第二方向，所述第一方向、第二方向朝向相反。8.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，还包括连接件，以实现所述摆线盘的周向固定连接。9.如权利要求8所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件为多个，沿所述周向均匀分布。10.如权利要求8所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件为销钉、螺栓、螺钉中的至少一种。11.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，周向固定的所述摆线盘为一体结构。12.如权利要求8所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述连接件包括沿轴向依次设置的第一连接段、第二连接段，第一连接段连接第一摆线结构系统中的摆线盘，第二连接段连接第二摆线结构系统中的摆线盘；第一连接段、第二连接段不在同一直线上，使周向固定连接的摆线盘沿周向方向具有角度差。13.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，至少其中一个摆线结构中，所述2CN108869641A权利要求书2/2页针齿壳的内周面上设有针齿槽，所述针齿设置在所述针齿槽内。14.如权利要求13所述的针齿摆线减速器，其特征在于，还包括限位件，所述限位件用于将所述针齿轴向限位在所述针齿槽内。15.如权利要求14所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述限位件包括套设在偏心轴外围的环形隔板，所述环形隔板固定设置在所述针齿槽的轴向一端。16.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，至少其中一个摆线结构中，沿所述轴向，所述针齿至少为两列，同一列中的所有所述针齿沿所述周向分布。17.如权利要求1所述的针齿摆线减速器，其特征在于，所述第