双驱动多指节仿生抓手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111055301A(43)申请公布日2020.04.24(21)申请号202010032100.8(22)申请日2020.01.13(71)申请人浙江理工大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号(72)发明人马锃宏杜小强王朋成陆文武杜凡邢文松(74)专利代理机构杭州九洲专利事务所有限公司33101代理人王之怀王洪新(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图7页(54)发明名称双驱动多指节仿生抓手(57)摘要本发明涉及机器人领域。目的是提供一种双驱动多指节仿生抓手，该装置应能综合刚性连杆机构和柔性仿生机构的优点，并具有结构简单、可靠性高的特点。技术方案是：双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机、设置在机架中的第二电机、可伸缩地定位在机架前端的托台、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；所述传动机构包括设置在机架中且平行于机架长度方向的导轨、可沿着导轨滑动的推板、由第二电机驱动的丝杆、与丝杆啮合并且固定在推板上的螺母；所述托台可滑动地定位在导轨上，托台上设有若干连接块，连接块与推板之间通过弹性体连接。CN111055301ACN111055301A权利要求书1/1页1.双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：该抓手包括机架、用于驱动机架绕轴线转动的第一电机(1)、设置在机架中的第二电机(11)、可伸缩地定位在机架前端的托台(8)、布置在托台四周的若干抓手分支以及用于传递第二电机动力驱动托台与抓手分支运动的传动机构；所述传动机构包括设置在机架中且平行于机架长度方向的导轨(9)、可沿着导轨滑动的推板(13)、由第二电机驱动的丝杆(12)、与丝杆啮合并且固定在推板上的螺母；所述托台可滑动地定位在导轨上，托台上设有若干连接块(14)，连接块与推板之间通过弹性体(20)连接；所述抓手分支为第一连杆(15)、第二连杆(16)、第三连杆(17)与第四连杆(18)依次铰接而成的四边形机构，第一连杆可转动地铰接在连接块上，第三连杆可转动地铰接在机架上，第四连杆上设有第五连杆(19)。2.根据权利要求1所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述第一电机设置在机架后端，第一电机的转轴通过联轴器与机架固定。3.根据权利要求2所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述抓手分支中，第一连杆的一端可转动地铰接在连接块上，第三连杆的两端分别可转动地铰接在第一连杆的中部以及第四连杆的一端，第三连杆的中部可转动地铰接在机架上，第二连杆的两端分别可转动地铰接在第一连杆的另一端与第四连杆的另一端。4.根据权利要求3所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述第五连杆固定在第四连杆靠近第三连杆的一端，第五连杆呈弧形弯曲以及第三连杆位于机架与第四连杆之间的部位均呈弧形弯曲。5.根据权利要求4所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述机架包括第一机架板(6)、机架台(4)、第二机架板(7)、固定在第一机架板与机架台之间的若干第一机架杆(3)、固定在机架台与第二机架板之间的若干第二机架杆(10)。6.根据权利要求5所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述第二电机固定在机架台中；所述导轨设置在机架台与第二机架板之间并与机架台固定；所述导轨为空心圆柱，导轨上设有沿着母线方向布置的若干滑槽(9.1)。7.根据权利要求6所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述推板包括第一板体(13.1)以及呈放射状布置在第一板体四周的第二板体(13.2)，第一板体位于导轨的内腔中，第二板体与滑槽滑动配合并且第二板体穿过滑槽伸出导轨外部。8.根据权利要求7所述的双驱动多指节仿生抓手，其特征在于：所述托台为可滑动地装套在导轨上的空心圆柱，第二机架板的中心设有供托台运动的通孔(7.1)。2CN111055301A说明书1/3页双驱动多指节仿生抓手技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，具体是一种用于机器人末端执行部分的双驱动多指节仿生抓手。背景技术[0002]现有的抓手主要分为刚性连杆机构和柔性仿生机构，其中：刚性连杆机构末端多为金属等卡具，无法满足抓取易碎或者需要特殊保护表面的物体；而柔性仿生机构在结构上比刚性连杆机构简单，对目标物体表面的损伤较小，但是柔性仿生机构对于新零件的抓取任务，需要特制对应的夹持器，一些特殊材质的抓手在价钱上比较高，增加了时间和生产成本；同时，现有抓手的机械结构中驱动过多，可靠性也不高。发明内容[0003]本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种双驱动