双指欠驱动抓手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113910278A(43)申请公布日2022.01.11(21)申请号202111349416.0B25J13/08(2006.01)(22)申请日2021.11.15(71)申请人烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司地址264001山东省烟台市自由贸易试验区烟台片区烟台开发区长江路300号业达智汇谷C座1905(72)发明人韩广超李鹏刘赢政谢福贵吕春哲(74)专利代理机构北京中索知识产权代理有限公司11640代理人胡大成(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称双指欠驱动抓手(57)摘要本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。通过控制模块，控制接触压力在预设范围，从而不对目标物体造成破坏。CN113910278ACN113910278A权利要求书1/2页1.一种双指欠驱动抓手，其特征在于，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体；所述第一指节机构包括：与所述驱动机构配接的第一近端指节；与所述第一近端指节、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一远端指节；所述第二指节机构包括：与所述驱动机构配接的第二近端指节；与所述第二近端指节、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二远端指节；设置于所述第二远端指节的压力传感模组，用于测量所述第二远端指节与目标物体的接触压力；所述双指欠驱动抓手还包括控制模块，用于根据所述第二远端指节与目标物体的接触压力，控制接触压力在预设范围，以便不对目标物体造成破坏。2.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述压力传感模组包括：固定于所述第二远端指节靠近目标物体面的安装底座；与所述安装底座固定连接的悬臂梁；设置于所述安装底座与所述悬臂梁间、具有测压面的压力传感器；设置于所述悬臂梁、与所述压力传感器测压面接触的扩压板。3.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述驱动机构包括：具有传动轴的电机；套设于电机传动轴的主动齿轮；与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；嵌套所述从动齿轮的丝杠；设置与所述丝杠配接螺母的螺母固定座。4.如权利要求3所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，任意一组欠驱动机构包括：与所述螺母连接的铰链杆；与所述铰链杆铰接的动力杆；与所述动力杆铰接的传动杆；与所述螺母固定座一端铰接的伸缩套杆；其中，所述伸缩套杆、所述传动杆与所述第一远端指节或所述第二远端指节铰接；所述铰链杆和所述动力杆间的夹角为钝角，以便实现所述螺母相对所述丝杠自锁。5.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述控制模块具体用于：获取所述第二远端指节与目标物体的测量电压信号；根据拟合方程消除所述测量电压信号的测量偏差，得到测量接触压力；所述拟合方程为f(x)＝0.01122x‑7.874，公式中f(x)为测量接触压力，单位为牛顿；x为测量压力下对应的电压信号，单位为毫伏。2CN113910278A权利要求书2/2页6.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述第一指节机构和第二指节机构接触目标物体的一侧设置有硅胶垫。7.如权利要求4所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述伸缩套杆包括：套筒；设置于套筒的弹性件；与所述弹性件连接、部分设置于套筒的伸缩杆。8.如权利要求7所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述双指欠驱动抓手还包括与所述伸缩套杆配接的约束压板，用于防止所述伸缩杆脱离所述套筒。9.如权利要求1所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述指节机构执行两种抓取策略中至少一种抓取策略；其中，一种抓取策略为远端指节平行夹持目标物体；另一种抓取策略为远端指节和近端指节包络目标物体。10.如权利要求8所述的双指欠驱动抓手，其特征在于，所述双指欠驱动抓手还包括：摄像模块，用于获取目标物体外形轮廓；所述控制模块，还用于根据所述目标物体外形轮廓，控制所述指节机构执行两种抓取策略中至少一种抓取策略。3CN1139