机器人用传动机构、驱动组件及驱动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112576710A(43)申请公布日2021.03.30(21)申请号202011505493.6F16H57/021(2012.01)(22)申请日2020.12.18F16H57/035(2012.01)B60B21/12(2006.01)(71)申请人北京布科思科技有限公司B60B37/04(2006.01)地址100085北京市海淀区清河永泰园甲1B60C11/117(2006.01)号建金中心606H02K7/00(2006.01)申请人山东布科思机器人有限责任公司H02K7/10(2006.01)深圳布科思科技有限公司B25J5/00(2006.01)(72)发明人浦剑涛谢传泉张东泉樊泽宇B25J19/00(2006.01)(74)专利代理机构北京市鼎立东审知识产权代理有限公司11751代理人陈佳妹朱慧娟(51)Int.Cl.F16H7/02(2006.01)F16H9/24(2006.01)F16H57/00(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称机器人用传动机构、驱动组件及驱动装置(57)摘要本发明涉及一种机器人用传动机构、驱动组件及驱动装置，其中，传动机构包括第一转动部、第二转动部以及绕设在第一转动部和第二转动部上的传动条，第一转动部通过传动条带动第二转动部进行同步转动。其中，在传动条上设有啮合结构，且啮合结构与第一转动部和第二转动部的结构相适配。啮合结构使得第一转动部与传动条之间以及第二转动部与传动条之间的传动更为精密，有效地提高了传动机构的传动的精度，改善了动力学性能。CN112576710ACN112576710A权利要求书1/2页1.一种机器人用传动机构，其特征在于，包括：第一转动部、第二转动部以及绕设在所述第一转动部和所述第二转动部上的传动条；所述传动条上设有啮合结构，与所述第一转动部和所述第二转动部的结构相适配。2.根据权利要求1所述的机器人用传动机构，其特征在于，所述第一转动部和所述第二转动部均为齿轮，且轴向相互平行设置；所述传动条为环形带状结构；所述传动条的内壁均匀地设有多个啮合齿；通过所述啮合齿分别与所述第一转动部、所述第二转动部啮合连接。3.根据权利要求2所述的机器人用传动机构，其特征在于，还包括转轴和第三转动部；所述第三转动部的结构和所述第二转动部相同；所述第三转动部固定于所述转轴的一端；所述第二转动部的中部开设有第一通孔，通过所述第一通孔以将所述第二转动部套接于所述转轴的中部；所述第一转动部的中部开设有第二通孔，通过所述第二通孔将所述第一转动部套接在电机的输出轴上；所述第三转动部和所述第一转动部的尺寸均小于所述第二转动部。4.一种机器人用驱动组件，其特征在于，包括权利要求3所述的机器人用传动机构，还包括行走轮，且所述行走轮的轴线与所述转轴的轴线共线；所述行走轮包括轮辋；所述轮辋的内侧设置有内齿轮结构，所述内齿轮结构与所述第三转动部的结构相适配。5.根据权利要求4述的机器人用驱动组件，其特征在于，所述内齿轮结构包括至少一个内齿圈，所述内齿圈的外壁与所述轮辋的内壁固定连接，内壁与所述第三转动部啮合连接。6.一种机器人用驱动装置，其特征在于，包括权利要求4所述的机器人用驱动组件，还包括第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体有一侧相扣合连接以形成容纳所述传动机构的第一容置腔；还包括电机，所述电机设于所述第一容置腔内或所述第一容置腔外，所述电机的输出轴上套接有所述第一转动部，以驱动所述第一转动部转动；所述第二壳体远离所述第一壳体的一侧设有所述行走轮；在所述第二壳体上开设有第四通孔；所述第三转动部通过所述第四通孔延伸至所述第二壳体远离所述第一壳体的一侧之外。7.根据权利要求6所述的机器人用驱动装置，其特征在于，所述第一壳体远离所述第二壳体的一侧设有第一侧板，所述第二壳体远离所述第一壳体的一侧设有第二侧板，且所述第二侧板和所述第一侧板所在平面相互平行；靠近所述第一侧板的一端，所述第一侧板上开设有第三通孔；所述电机固定于所述第一侧板的外侧；靠近所述第二侧板的另一端，所述第二侧板上开设有所述第四通孔；所述行走轮设于所述第二侧板的外侧；所述转轴的一端转动连接于所述第二侧板的内侧面；所述第一侧板的内侧面固定有整体为闭合环状结构的第一围壁；所述第一围壁的内壁固定有第一连接筋；所述第一连接筋的中部开设有第一螺纹孔，且所述第一螺纹孔的轴向2CN112576710A权利要求书2/2页与所述第一侧板所在平面相互垂直；相应的，所述第二侧板的内侧面固定有第二围壁；所述第二围壁的形状及尺寸与所述第一围壁相适配；所述第二围壁的内壁固定有第二连接筋；所述第二连接筋的中部也开设有所述第一螺纹孔；所述第一螺纹孔为贯穿孔