一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115750775A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211520041.4F16D27/14(2006.01)(22)申请日2022.11.30(71)申请人江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司地址221004江苏省徐州市徐州经济技术开发区驮蓝山路26号(72)发明人杨海李怀义李文跃张伟康陈文鹏(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224专利代理师韩红莉(51)Int.Cl.F16H61/02(2006.01)B60K25/06(2006.01)F16D27/118(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法及存储介质(57)摘要本发明公开了一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法及存储介质，定义整车控制器VCU的控制程序周期为t0，在[0,1/2td]周期内驱动电机按照正恒扭矩Fd驱动输出，在[1/2td,td]周期内驱动电机按照负恒扭矩‑Fd驱动输出，形成按照周期td输出的正负交变力矩，达到抖动驱动轴目的。本发明将取力器啮合过程分为6个状态，在啮合出现问题的时候，通过实施定周期交变力矩抖动驱动轴，可以快速的微小抖动齿轮实现取力器的平滑啮合，相比转速控制减少啮合时间；通过扭矩控制，齿轮受力小，减小了齿轮受力损伤；双向控制方式，大大提高了取力器结合的成功率。CN115750775ACN115750775A权利要求书1/2页1.一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法，其特征在于，包括：步骤1、整车控制器VCU上电后，判断取力电磁阀使能状态；若取力电磁阀使能状态为取力电磁阀使能信号，且纯电动自卸车的状态机为取力结合中，则进入步骤2；步骤2、若获取的取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力啮合，则整车控制器VCU判定纯电动自卸车的状态机为取力结合，进入步骤3；若获取的取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力未啮合，且取力未啮合的持续时间超过设定的啮合时间tm，则整车控制器VCU判定取力器齿轮传动系啮合不成功，判定纯电动自卸车的状态机为取力失败，进入步骤4；步骤3、若取力电磁阀使能信号断开，则整车控制器VCU判定纯电动自卸车的状态机为取力脱离中；若取力电磁阀使能信号断开，且获取的取力器齿轮传动系状态为断开啮合，则整车控制器VCU判定纯电动自卸车的状态机为取力脱离；若取力电磁阀使能信号断开后取力电磁阀使能状态再次变为取力电磁阀使能信号，取力电磁阀使能信号断开后取力电磁阀使能状态再次变为取力电磁阀使能信号这一过程的时长t≤设定的时长ti，且取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力啮合，则整车控制器VCU判定纯电动自卸车的状态机为取力结合；若取力电磁阀使能信号断开后取力电磁阀使能状态再次变为取力电磁阀使能信号这一过程的时长t＞ti或者取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力啮合，则整车控制器VCU判定纯电动自卸车的状态机为取力故障；步骤4、将特征值F置1；驱动电机使能驱动；定义整车控制器VCU的控制程序周期为t0，定义周期td=λt0，λ为交变力矩控制周期调整系数；在[0,1/2td]周期内驱动电机按照正恒扭矩Fd驱动输出，在[1/2td,td]周期内驱动电机按照负恒扭矩‑Fd驱动输出，形成按照周期td输出的正负交变力矩。2.根据权利要求1所述的一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法，其特征在于，步骤1、整车控制器VCU上电后，判断取力电磁阀使能状态，通过以下步骤实现：整车控制器VCU判断纯电动自卸车是否满足设定条件，若纯电动自卸车满足设定条件，则发送取力电磁阀使能信号给取力电磁阀使能状态，否则发送取力电磁阀不使能信号给取力电磁阀使能状态。3.根据权利要求2所述的一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法，其特征在于，设定条件包括取力翘板开关是否打开、变速箱档位是否在N档、驻车手柄是否拉起、车速是否为零、整车是否为Ready状态、整车是否无二级以上故障；满足设定条件包括取力翘板开关打开、变速箱档位在N档、驻车手柄拉起、车速为零、整车为Ready状态和整车无二级以上故障。4.根据权利要求2所述的一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法，其特征在于，步骤1中，若取力电磁阀使能状态为取力电磁阀不使能信号，且获取的取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力啮合，则判定纯电动自卸车的状态机为取力故障状态，否则判定2CN115750775A权利要求书2/2页纯电动自卸车的状态机为取力脱离。5.根据权利要求1所述的一种纯电动自卸车取力器抖动啮合控制方法，其特征在于，步骤4，按照周期td输出的正负交变力矩后，当在设定时长tc内检测到取力器齿轮传动系的取力结合状态为取力啮合，则判定啮合成功，控制纯电动自卸车的状态机为取力结合，