平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书.docx

编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径学海无涯苦作舟页码：目录第一章绪论41.1国内外机械手综述41.1.1简史41.1.2应用简况51.2机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类71.3本课题研究的主要内容及意义71.3.1课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求71.3.2重点研究的问题81.3.3主要技术指标81.3.4本次设计的意义8第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算92.1机械手机构的分析与设计92.1.1机械手的自由度92.1.2坐标形式102.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸10第三章平衡臂机械手总体设计方案123.1机械手总体系统的设计123.2液压机械手液压系统的工作原理123.3液压系统的组成原理133.4液压传动机械手的特点133.5机械手的动作顺序143.6液压系统工作原理图143.7控制方式选择153.8平衡臂机械手总体布局方案的确定16第四章平衡臂机械手总体设计及计算184.1地基基础的设计计算184.2主轴的设计及强度校核194.2.1主轴部件的基本要求194.2.2轴的设计计算204.2.2轴的校核224.2.3轴上花键的校核23第五章大臂驱动的设计计算245.1大臂的驱动力矩的计算245.2回转缸的驱动力矩计算255.3缸盖的强度计算265.4大手臂做升降运动时所需的驱动力275.5驱动油缸的计算28第六章轴承的校核296.1第一对轴承296.2第二对轴承296.3第三对轴承29第七章箱体的设计计算307.1箱体支架的结构形式和材料307.2铸铁箱体主要结构尺寸和关系31第八章油管的布局32第九章电机的选择与安装339.1选择驱动电机339.2电机与泵组的安装方式33设计总结34参考文献35附录一英文文摘翻译36附录二英文文摘原文39平衡臂机械手的设计之总体设计及基础摘要：论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路根据给定的规定动作顺序综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识完成了机械手的设计并绘制必要的零部件图和装配图其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。关键词：平衡臂工业机械手手爪伸缩油缸转动油缸Summary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignoftheautomatichandaccordingtothegivenprovisionofactioninproperordercomprehensivelyusingthebasictheoriesbasicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesigncompletingthedesignofmechanicalhandanddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagramincludingtheconsiderationandtheestablishmentoftheprinciple;Therealizationoftheprinciplepowertrainsoftheproject;sketchplanofthestructure;calculationofdesignandtheelucidation;designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving;Therouteoftravelorganization;thepromotionoftheorganization;thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:ArmbalanceIndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoi