平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书.doc

目录TOC\o"1-3"\h\z\uHYPERLINK\l"_Toc"第一章绪论PAGEREF_Toc\h4HYPERLINK\l"_Toc"1.1国内外机械手综述PAGEREF_Toc\h4HYPERLINK\l"_Toc"1.1.1简史PAGEREF_Toc\h4HYPERLINK\l"_Toc"1.1.2应用简况PAGEREF_Toc\h5HYPERLINK\l"_Toc"1.2机械手的组成和分类PAGEREF_Toc\h5HYPERLINK\l"_Toc"1.2.1机械手的组成PAGEREF_Toc\h5HYPERLINK\l"_Toc"1.2.2机械手的分类PAGEREF_Toc\h7HYPERLINK\l"_Toc"1.3本课题研究的重要内容及意义PAGEREF_Toc\h7HYPERLINK\l"_Toc"1.3.1课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本规定PAGEREF_Toc\h7HYPERLINK\l"_Toc"1.3.2重点研究的问题PAGEREF_Toc\h8HYPERLINK\l"_Toc"1.3.3重要技术指标PAGEREF_Toc\h8HYPERLINK\l"_Toc"1.3.4本次设计的意义PAGEREF_Toc\h8HYPERLINK\l"_Toc"第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算PAGEREF_Toc\h9HYPERLINK\l"_Toc"2.1机械手机构的分析与设计PAGEREF_Toc\h9HYPERLINK\l"_Toc"2.1.1机械手的自由度PAGEREF_Toc\h9HYPERLINK\l"_Toc"2.1.2坐标形式PAGEREF_Toc\h10HYPERLINK\l"_Toc"2.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸PAGEREF_Toc\h10HYPERLINK\l"_Toc"第三章平衡臂机械手总体设计方案PAGEREF_Toc\h12HYPERLINK\l"_Toc"3.1机械手总体系统的设计PAGEREF_Toc\h12HYPERLINK\l"_Toc"3.2液压机械手液压系统的工作原理PAGEREF_Toc\h12HYPERLINK\l"_Toc"3.3液压系统的组成原理PAGEREF_Toc\h13HYPERLINK\l"_Toc"3.4液压传动机械手的特点PAGEREF_Toc\h13HYPERLINK\l"_Toc"3.5机械手的动作顺序PAGEREF_Toc\h14HYPERLINK\l"_Toc"3.6液压系统工作原理图PAGEREF_Toc\h14HYPERLINK\l"_Toc"3.7控制方式选择PAGEREF_Toc\h15HYPERLINK\l"_Toc"3.8平衡臂机械手总体布局方案的拟定PAGEREF_Toc\h16HYPERLINK\l"_Toc"第四章平衡臂机械手总体设计及计算PAGEREF_Toc\h18HYPERLINK\l"_Toc"4.1地基基础的设计计算PAGEREF_Toc\h18HYPERLINK\l"_Toc"4.2主轴的设计及强度校核PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.2.1主轴部件的基本规定PAGEREF_Toc\h19HYPERLINK\l"_Toc"4.2.2轴的设计计算PAGEREF_Toc\h20HYPERLINK\l"_Toc"4.2.2轴的校核PAGEREF_Toc\h22HYPERLINK\l"_Toc"4.2.3轴上花键的校核PAGEREF_Toc\h23HYPERLINK\l"_Toc"第五章大臂驱动的设计计算PAGEREF_Toc\h24HYPERLINK\l"_Toc"5.1大臂的驱动力矩的计算PAGEREF_Toc\h24HYPERLINK\l"_Toc"5.2回转缸的驱动力矩计算PAGEREF_Toc\h25HYPERLINK\l"_Toc"5.3缸盖的强度计算PAGEREF_Toc\h26HYPERLINK\l"_Toc"5.4大手臂做升降运动时所需的驱动力PAGEREF_Toc\h27HYPERLINK\l"_Toc"5.5驱动油缸的计算PAGEREF_Toc\h28HYPERLIN