三齿条滑块耦合自适应欠驱动机器人手指装置.pdf

三齿条滑块耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、电机、三齿轮齿条传动机构和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置结构紧凑，传动平稳精确，制造和维护成本低，外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手

2023-10-22

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齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置.pdf

齿条式并联耦合欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手设计技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、齿轮齿条耦合传动机构、齿轮齿条欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果两者有效地融合。该装置无过渡轴，结构简单；传动件无变形，不用预紧，传动过程精确，外形与抓取物体的动作过程与人手指很相似，适合作为拟人机器人手的手指。

2023-10-22

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齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置.pdf

齿条止回自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、第一传动机构、近关节轴、中部指段、主动齿轮、齿条、从动齿轮、远关节轴、末端指段和第一簧件。该装置还包括第二传动机构、棘爪、棘爪轴、棘轮、第二簧件、第三簧件和第四簧件。该装置可以安装到机械臂上，配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，具有对所抓物体的形状、大小的自适应能力，抓取物体达到形状封闭和力封闭的稳定抓取，防止在抓取过程中因为振动干扰导致关节回复的失稳现象，该装置结构简单，体积小，质量小，制造和维护成本低，与人手的手指相

2023-10-14

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双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置.pdf

双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、柔性件、齿轮、齿条和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度

2023-10-22

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柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置.pdf

柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置，属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、齿轮、齿条、柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果，能耦合拟人化抓取，且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁，制造加工成本低；将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来，利用滑块活接触方式实现自然解耦，此解耦不消耗电机功率，能量利用率高。该装置外形与人手指相似，可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分，也可以用多个手指组合成为机器人手，用以达到拟人机器人手高关节自由度、

2023-10-22

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