预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共16页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101941206A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101941206A(43)申请公布日2011.01.12(21)申请号201010124980.8(22)申请日2010.03.12(71)申请人清华大学地址100084北京市100084信箱82分箱清华大学专利办公室(72)发明人张文增孙杰(74)专利代理机构北京鸿元知识产权代理有限公司11327代理人邸更岩(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置(57)摘要柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置,属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、齿轮、齿条、柔性件和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果,能耦合拟人化抓取,且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁,制造加工成本低;将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来,利用滑块活接触方式实现自然解耦,此解耦不消耗电机功率,能量利用率高。该装置外形与人手指相似,可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分,也可以用多个手指组合成为机器人手,用以达到拟人机器人手高关节自由度、高自适应性的优良效果。CN109426ACCNN110194120601941211A权利要求书1/2页1.一种柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置,包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2),所述的电机(2)设置在基座(1)中,电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连;所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中,所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中,所述的第二指段(6)套固在远关节轴(5)上;其特征在于:该柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置还包括第一齿轮(71)、齿条(72)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第四传动轮(78)、第一簧件(81)和柔性件(96);所述的第四传动轮(78)套固在远关节轴(5)上,第四传动轮(78)与第二指段(6)固接;所述的第一指段(4)套固在近关节轴(3)上;所述的第一齿轮(71)套设在近关节轴(3)上,第一齿轮(71)与基座(1)固接;所述的齿条(72)与第一滑块(73)固接,齿条(72)与第一齿轮(71)啮合;所述的柔性件(96)一端与第二指段(6)的末端固接,另一端从第一指段(4)上部穿过与第一指段(4)的中部或下部固接;所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一槽中;第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第二槽中,且与所述的柔性件(96)接触,抓取物体时沿垂直于柔性件(96)方向滑动;所述的第一槽和第二槽平行,第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触;所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)与第二指段(6)之间并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连。2.一种柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置,包括基座(1)、近关节轴(3)、第一指段(4)、远关节轴(5)、第二指段(6)和电机(2),所述的电机(2)设置在基座(1)中,电机(2)的输出轴与近关节轴(3)相连;所述的近关节轴(3)套设在所述的基座(1)中,所述的远关节轴(5)套设在第一指段(4)中,所述的第二指段(6)套固在所述的远关节轴(5)上;其特征在于:该柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置还包括第一齿轮(71)、齿条(72)、第一滑块(73)、第二滑块(74)、第一簧件(81)、第二簧件(82)和柔性件(96);所述的第四传动轮(78)套固在远关节轴(5)上,第四传动轮(78)与第二指段(6)固接;所述的第一指段(4)套接在近关节轴(3)上;所述的第二簧件(82)的两端分别连接第一指段(4)和近关节轴(3);所述的第一齿轮(71)套设在近关节轴(3)上,第一齿轮(71)与基座(1)固接;所述的齿条(72)与第一滑块(73)固接,齿条(72)与第一齿轮(71)啮合;所述的柔性件(96)一端与第二指段(6)的末端固接,另一端从第一指段(4)上部穿过与第一指段(4)的中部或下部固接;所述的第一滑块(73)镶嵌在第一指段(4)的第一槽中;第二滑块(74)镶嵌在第一指段(4)的第二槽中,且与所述的柔性件(96)接触,抓取物体时沿垂直于柔性件(96)方向滑动;所述的第一槽和第二槽平行,第一滑块(73)与第二滑块(74)活接触;所述的第一簧件(81)设置在第一指段(4)与第二指段(6)之间并且第一簧件(81)的两端分别与第一指段(4)和第二指段(6)相连。3.如权利要求1或2所述的柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置,其特征在于:在所述的第二滑块(74)上设有与柔性件(96)平行的第二滑槽(76)