柔性件齿条式并联耦合欠驱动手指装置.pdf
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双关节轮式并联耦合欠驱动仿生机械手指装置,属于拟人机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、齿轮齿条耦合传动机构、轮式欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、齿轮齿条耦合传动机构、轮式欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合,在手指没有碰到物体的时候,各关节以耦合模式同时转动,非常拟人化,同时也能够实现末端捏持动作;当手指碰到物体的时候,则以欠驱动方式转动,能够自动适应物体的外形实现抓取,有助于以握持方式抓取物体,抓取效果稳定;另