双滑块式并联耦合欠驱动机器人手指装置.pdf
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三齿条滑块耦合自适应欠驱动机器人手指装置.pdf
三齿条滑块耦合自适应欠驱动机器人手指装置,属于拟人机器人手技术领域。该装置包括基座、近关节轴、第一指段、远关节轴、第二指段、电机、三齿轮齿条传动机构和簧件。该装置实现了耦合转动与欠驱动转动紧密结合的传动效果,能耦合拟人化抓取,且具备欠驱动自适应功能。整个手指结构简洁,制造加工成本低;将耦合传动与欠驱动传动有机融合起来,利用滑块活接触方式实现自然解耦,此解耦不消耗电机功率,能量利用率高。该装置结构紧凑,传动平稳精确,制造和维护成本低,外形与人手指相似,可以作为机器人手的一个手指或手指的一部分,也可以用多个手
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双关节轮式并联耦合欠驱动仿生机械手指装置,属于拟人机器人手技术领域,包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、齿轮齿条耦合传动机构、轮式欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、齿轮齿条耦合传动机构、轮式欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合,在手指没有碰到物体的时候,各关节以耦合模式同时转动,非常拟人化,同时也能够实现末端捏持动作;当手指碰到物体的时候,则以欠驱动方式转动,能够自动适应物体的外形实现抓取,有助于以握持方式抓取物体,抓取效果稳定;另