机器人抱夹搬运器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101915003A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101915003A(43)申请公布日2010.12.15(21)申请号201010152069.8(22)申请日2010.04.21(71)申请人北京航天汇信科技有限公司地址100176北京市经济技术开发区中和街20号(72)发明人覃卫文熊震(51)Int.Cl.E04H6/22(2006.01)E04H6/34(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称机器人抱夹搬运器(57)摘要本发明涉及一种机器人抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，所述每台搬运小车上设置带有两对机器手的同步抱夹器，所述两台搬运小车以伸缩折臂连接，所述搬运小车内设电气定位系统检测汽车前后轮胎位置，所述搬运小车包括小车体、走行驱动电机减速器、链轮、链条、主动轮、主动轮轴、张紧轮、从动轮、导向机构；所述同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架、上盖板、固定在上盖板上的抱夹电机减速器、蜗杆轴I、蜗杆轴II、蜗轮I、蜗轮II、主轴、机器手，每台抱夹电机减速器同时连接蜗杆轴I、蜗杆轴II，驱动各自蜗轮副及机器手沿主轴旋转。本发明抱夹机器手旋转主轴位置固定，无需游动，单电机控制一组机器手，使得动作同步，结构简单可靠；同时避免了载车板式及梳齿交换式的缺点，具有存取车速度快、刚度好、土建成本低等优点。CN10953ACN101915003A权利要求书1/1页1.一种机器人抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，其特征在于：所述每台搬运小车上设置带有两对机器手的同步抱夹器，所述两台搬运小车以伸缩折臂连接，所述搬运小车内设电气定位系统检测汽车前、后轮胎位置；搬运小车包括小车体、走行驱动电机减速器、链轮、链条、主动轮、主动轮轴、张紧轮、从动轮、导向机构，小车体为矩形框架结构，主动轮、从动轮、导向机构对称安装在小车体外侧，走行驱动电机减速器固定在小车体内侧，同侧共设置两根主动轮轴，每根主动轮轴上装有一个链轮和两个主动轮，走行驱动电机减速器轴上的链轮和主动轮轴上的链轮之间以链条连接，两个张紧轮安装在小车体内侧链轮之间，调整链条与链轮之间的松紧度；主动轮、从动轮、导向轮均沿停车位走行轨道运动；同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架、上盖板、固定在上盖板上的抱夹电机减速器、蜗杆轴I、蜗杆轴II、蜗轮I、蜗轮II、主轴、机器手，每台同步抱夹器设有两台抱夹电机减速器，每台抱夹电机减速器的输出端同时连接蜗杆轴I、蜗杆轴II，蜗杆轴I、蜗杆轴II的齿头数相同但旋向相反，与蜗杆轴I啮合的蜗轮I及与蜗杆轴II啮合的蜗轮II各自配对形成运动副，蜗轮I、蜗轮II和机器手一端重叠安装在两根主轴上；每台同步抱夹器设置有四根主轴，其两端支点分别在抱夹框架及上盖板上，中间部分以键连接蜗轮和机器手；每台同步抱夹器两侧对称设置四支机器手，每支机器手包括机器臂、抱夹辊、辊轴，机器臂上的抱夹面为斜面，斜面上设置有两排多列抱夹辊及辊轴，抱夹辊与辊轴之间为滑动摩擦副；两台搬运小车之间通过两节折臂连接，折臂分别固定在两台搬运小车小车体外侧，在两端及结合处穿有销轴，折臂打开闭合对应前后搬运小车的机器手抱夹车辆轴距范围为2175-3200mm；搬运小车小车体内设置有电气定位系统，包括两组光电开关、车位轮胎处的光电感应板、检测后轮的传感器。2.如权利要求书1所述的机器人抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车共有四组导向机构，所述导向机构包括导向轮、轮架、轮轴；所述导向机构设置在搬运小车两端，对称安装在小车体侧面。3.如权利要求书1所述的机器人抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车包括四个主动轮、四个从动轮，所述主动轮、从动轮外径上包有聚氨酯缓冲层。4.如权利要求书1所述的机器人抱夹搬运器，其特征在于：所述停车位上设置有L形角钢走行轨道，其水平面是主动轮和从动轮的走行面，垂直面是导向面。2CN101915003A说明书1/4页机器人抱夹搬运器技术领域[0001]本发明属于机械式立体停车设备，特别涉及一种机器人抱夹搬运器。背景技术[0002]近年来，国内城市机动车保有量快速增长，停车设施增长却严重滞后，其后果是道路交通拥堵，停车难、乱停车现象日益严重。为解决城市停车难问题，机械式停车设备应运而生。目前常见的全自动机械立体停车库有巷道堆垛类、平面移动类和垂直升降类等几种型式，搬运车辆方式主要有载车板式、梳齿交换式及抱夹轮胎式。[0003]载车板式搬运器实际上是将车辆与载车板一起搬运，取车时需要先置放好载车板才能完成后续取车动作，虽然原理简单，但速度慢，效率较低，常用于数量不多的小型机械停车库。[0004]梳齿交换式搬运器通过与停车位对应梳齿架