伺服控制抱夹搬运器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108301668A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810314414.X(22)申请日2018.04.09(71)申请人北京航天汇信科技有限公司地址100176北京市大兴区北京亦庄经济技术开发区中和街20号(72)发明人宁朋刚徐志宇张荣安(51)Int.Cl.E04H6/24(2006.01)E04H6/36(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称伺服控制抱夹搬运器(57)摘要本发明涉及一种伺服控制抱夹搬运器，包括两台结构相同分别抱夹汽车前后轮的搬运小车；所述搬运小车采用两台结构相同的小车走行机构；所述每台搬运小车上设置两台结构相同、对称布置的带有一对机器手的伺服控制同步抱夹器。所述伺服控制同步抱夹器采用两套蜗轮蜗杆传动，两套蜗轮蜗杆的旋向相反，两根蜗杆轴平行布置，两个齿数相同、相互啮合的齿轮分别装在两根蜗杆轴的端部，确保一对机器手沿蜗轮轴反向旋转，使一对机器手能够抱夹车辆轮胎。本发明采用一个伺服电机控制一组机器手，机器手位置定位精确；本发明走行机构通过伺服电机控制，能够准确定位前、后搬运小车相对位置。CN108301668ACN108301668A权利要求书1/1页1.一种立体车库的伺服控制抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，其特征在于：所述两台搬运小车以拖链3装置连接，所述两台搬运小车1之间设置有缓冲座26、缓冲垫27。所述搬运小车1的前后两端采用两台结构相同的齿轮传动走行机构4，包括第一伺服驱动电机8、主动轮轴9、第一小齿轮10、第一大齿轮11、主动轮12；第一伺服驱动电机8驱动第一大齿轮11与主动轮轴9上的第一小齿轮10啮合，带动主动轮12走行。所述第一伺服驱动电机8自带编码器，具有自动计数功能。所述搬运小车1中间左右两侧设置中间辅助支撑轮6，中间辅助支撑轮6位置相对主动轮12位置高1mm；所述搬运小车1左右两侧设置导向机构5。主动轮12、中间辅助支撑轮6、导向机构5对称安装在小车体外侧。所述每台搬运小车1上设置两台结构相同、对称布置的各自带有一对机器手的伺服控制同步抱夹器2，所述伺服控制同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架13、盖板14、第二伺服驱动电机15、蜗轮轴16、第一蜗轮17、第一蜗杆18、第二蜗轮19、第二蜗杆20、第一齿轮21、第二齿轮22、第二小齿轮23、第一机器手24、第二机器手25；所述第一蜗轮17、第一蜗杆18与第二蜗轮19、第二蜗杆20的旋向相反；所述第一蜗轮17、第一机器手24重叠安装在蜗轮轴16上，第二蜗轮19、第二机器手25重叠安装在另一个蜗轮轴16上，其蜗轮轴16两端支点分别在抱夹框架13及盖板14上，中间部分以花键连接蜗轮和机器手；所述第一蜗杆17、第二蜗杆19平行布置；所述第一齿轮21、第二齿轮22分别装在第一蜗杆17、第二蜗杆19的端部；所述第一齿轮21、第二齿轮22齿数相同，相互啮合；每台第二伺服驱动电机15驱动第二小齿轮23与第一齿轮21啮合。所述第二伺服驱动电机15自带编码器，具有自动计数功能。2.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车包括两套走行机构4，传动为齿轮啮合传动，包括第一伺服驱动电机8、主动轮轴9、第一小齿轮10、第一大齿轮11、主动轮12。3.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车1中间两侧设置四套中间辅助支撑轮6，中间辅助支撑轮6位置相对主动轮12位置高1mm。4.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述两个蜗杆(第一蜗杆18、第二蜗杆20)平行布置，蜗杆旋向相反，两个齿数相同、相互啮合的齿轮(第一齿轮21、第二齿轮22分)分别装在两根蜗杆的端部，确保两套蜗轮蜗杆副传动实现相反运动。5.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述伺服控制同步抱夹器2采用第二伺服驱动电机15驱动，通过第二伺服驱动电机15的计数功能确保机械手运行定位准确。6.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述搬运小车1内的第一伺服驱动电机8具有计数功能，可以确认前、后搬运小车之间的最小最大间距位置，最终确认能够搬运车辆的轴距范围。2CN108301668A说明书1/4页伺服控制抱夹搬运器【技术领域】[0001]本发明属于机械式立体停车设备，特别涉及一种伺服控制抱夹搬运器。【背景技术】[0002]随着国内汽车的销售量不断创新高，汽车的保有量也空前扩大，汽车停车难、乱停放问题也越来越突出。为此，汽车的停放向空间方向发展已成为必然要求，解决停车停放的机械式停车设备应运而生。目前常见的巷道堆垛类、