泊车辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN101945798101945798B(45)授权公告日2014.07.09(21)申请号200980105577.6(51)Int.Cl.(22)申请日2009.01.23B62D6/00(2006.01)B60R21/00(2006.01)(30)优先权数据B62D7/14(2006.01)2008-0360072008.02.18JPB62D113/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日(56)对比文件2010.08.18JP特开2000-128008A,2000.05.09,说明(86)PCT国际申请的申请数据书第27-66段，附图1-9.PCT/JP2009/0511132009.01.23JP特开2006-44460A,2006.02.16,全文.(87)PCT国际申请的公布数据JP特开2001-334951A,2001.12.04,全文.WO2009/104455JA2009.08.27JP特开2007-99209A,2007.04.19,全文.(73)专利权人丰田自动车株式会社审查员孙晶晶地址日本爱知县(72)发明人远藤知彦牧野靖川端佑辉子伊藤卓也中西敦子(74)专利代理机构北京金信立方知识产权代理有限公司11225代理人黄威孙丽梅权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图5页附图5页(54)发明名称泊车辅助装置(57)摘要本发明涉及一种泊车辅助装置(10)，其被适用于具有前后轮可独立转向的四轮转向模式的车辆中，其特征在于，具有：路径计算单元，其计算向目标位置引导车辆所需的该车辆的路径；辅助单元，其根据由所述路径计算单元计算出的路径，辅助车辆向所述目标位置进行泊车移动，由所述路径计算单元计算出的路径包括，预定由前后轮以前后反相的方式转向时的路径，而该路径包括由定点画出回旋曲线的轨迹的区间，其中，所述定点为，位于车辆的前后方向的中心线上的定点，且为自旋转中心出发的垂直线与所述中心线相交的交点。CN101945798BCN1094578BCN101945798B权利要求书1/2页1.一种泊车辅助装置，适用于具有前后轮可独立转向的四轮转向模式的车辆中，其特征在于，具有：路径计算单元，其计算向目标位置引导车辆所需的该车辆的路径；辅助单元，其根据由所述路径计算单元计算出的路径，辅助车辆向所述目标位置进行泊车移动，在处于四轮转向模式时，由所述路径计算单元计算出的路径包括，预定由前后轮以前后反相的方式转向时的路径，而该路径包括由定点画出回旋曲线的轨迹的区间，其中，所述定点为，位于车辆的前后方向的中心线上的定点，且为自仅在车宽方向上移动的旋转中心出发的垂直线与所述中心线相交的交点。2.如权利要求1所述的泊车辅助装置，在处于四轮转向模式时，所述辅助单元根据由所述路径计算单元计算出的路径，计算出在该路径的任意位置上所应当实现的、与前后轮的转向角相关的目标值，并根据该目标值来辅助车辆向所述目标位置进行泊车移动，在处于四轮转向模式时，所述回旋曲线的区间中的、与所述前轮的转向角相关的目标值和与所述后轮的转向角相关的目标值之间的关系为，由所述中心线上的所述定点的位置以及轴距长度所决定的固定的关系。3.如权利要求2所述的泊车辅助装置，在处于四轮转向模式时，所述回旋曲线的区间中的、与所述前轮的转向角相关的目标值和与所述后轮的转向角相关的目标值之间的关系，在用前轮的轮胎转向角的大小θF表示与所述前轮的转向角相关的目标值，并用后轮的轮胎转向角的大小θR表示与所述后轮的转向角相关的目标值时，通过如下的固定关系式来表示，[公式2]在公式2中，T为常数，并被从所述中心线上的后轴中心到所述定点之间的距离α和轴距长度WB表示为T=α/WB。4.一种泊车辅助装置，适用于具有前后轮可独立转向的四轮转向模式的车辆中，其特征在于，具有：路径计算单元，其计算向目标位置引导车辆所需的该车辆的路径；辅助单元，其根据由所述路径计算单元计算出的路径，辅助车辆向所述目标位置进行泊车移动，在处于四轮转向模式时，由所述路径计算单元计算出的路径，包括由回旋曲线规定的回旋区间，在处于四轮转向模式时，所述辅助单元在所述回旋区间内，以由定点画出沿着所述回旋曲线的轨迹的方式，使前后轮前后反相地进行转向，其中，所述定点为，位于车辆的前后方向的中心线上的定点，且为自仅在车宽方向上移动的旋转中心出发的垂直线与所述中心线相交的交点。5.一种泊车辅助装置，适用于具有前后轮可独立转向的四轮转向模式和仅前轮可转向2CN101945798B权利要求书2/2页的两轮转向模式的车辆中，其特征在于，具有：路径计算单元，其计算向目标位置引导车辆所需的该车辆的路径；辅助单元，其以车辆的预定基