横向摆杆式四轮探测车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101941526A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101941526A(43)申请公布日2011.01.12(21)申请号201010275301.7(22)申请日2010.09.08(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人丁亮邓宗全庄红超高海波张朋王少谦(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人高媛(51)Int.Cl.B64G1/16(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称横向摆杆式四轮探测车(57)摘要横向摆杆式四轮探测车，它涉及一种四轮探测车。针对行星表面或其它恶劣环境中，四轮探测车地形自适应能力差、越障性能不好，无法完成复杂探测任务问题。车体与纵杆固接，横杆与纵杆正交且转动连接在纵杆上，独立摆杆的前端与纵杆的后下端铰接，后端与后转向装置固接，独立摆杆与纵杆之间通过第二弹簧连接，后转向装置通过后车轮连架杆与后转向轮铰接，纵杆前端通过前转向装置与前车轮连架杆的上端连接，前车轮连架杆的下端与前转向轮铰接，横杆的左端通过左车轮连架杆与左车轮的轮轴铰接，右端通过右车轮连架杆与右车轮的轮轴铰接，车体与横杆之间通过偶数个第一压缩弹簧连接。本发明地形自适应能力及越障性能好，用于行星表面或其它恶劣环境中。CN1094526ACCNN110194152601941531A权利要求书1/1页1.一种横向摆杆式四轮探测车，所述四轮探测车包括车体(1)、悬架、四个车轮和偶数个第一压缩弹簧(16)；四个车轮分别是前转向轮(11)、后转向轮(13)、左车轮(12)和右车轮(14)；其特征在于：悬架包括纵杆(2)、横杆(4)、独立摆杆(3)、第二弹簧(17)、两个转向装置和四个车轮连架杆；两个转向装置分别是前转向装置(5)和后转向装置(6)；四个车轮连架杆分别是前车轮连架杆(7)、后车轮连架杆(9)、左车轮连架杆(8)和右车轮连架杆(10)；车体(1)位于纵杆(2)上且二者固接，横杆(4)与纵杆(2)正交，且横杆(4)与纵杆(2)的正交点位于横杆(4)的几何中心处，横杆(4)转动连接在纵杆(2)上，独立摆杆(3)的前端与纵杆(2)的后下端铰接，独立摆杆(3)的后端与后转向装置(6)固接，纵杆(2)与独立摆杆(3)长度之和与横杆(4)的长度相等，独立摆杆(3)与纵杆(2)之间通过第二弹簧(17)连接，后转向装置(6)与后车轮连架杆(9)的上端连接，后车轮连架杆(9)的下端与后转向轮(13)的轮轴铰接，纵杆(2)前端与前转向装置(5)固接，前转向装置(5)与前车轮连架杆(7)的上端连接，前车轮连架杆(7)的下端与前转向轮(11)的轮轴铰接，前转向轮(11)和后转向轮(13)相对于横杆(4)对称设置，横杆(4)的左端与左车轮连架杆(8)的上端固定连接，左车轮连架杆(8)的下端与左车轮(12)的轮轴铰接，横杆(4)的右端与右车轮连架杆(10)的上端固定连接，右车轮连架杆(10)的下端与右车轮(14)的轮轴铰接，左车轮(12)和右车轮(14)相对于纵杆(2)对称设置；俯看悬架，前转向轮(11)、后转向轮(13)、左车轮(12)和右车轮(14)位于菱形的四个顶点处，车体(1)与横杆(4)之间通过偶数个第一压缩弹簧(16)连接，偶数个第一压缩弹簧(16)相对于横杆(4)的几何中心对称设置。2.根据权利要求1所述的横向摆杆式四轮探测车，其特征在于：前转向装置(5)包括前转向电机(15)、前减速器(18)和两个前联轴器(19)；纵杆(2)的前端与前转向电机(15)的壳体固定连接，前转向电机(15)的转轴通过两个前联轴器(19)中的一个与前减速器(18)的输入轴传动连接，前减速器(18)的输出轴通过两个前联轴器(19)中的剩余一个与前车轮连架杆(7)的上端传动连接，前车轮连架杆(7)的下端与前转向轮(11)的轮轴铰接；后转向装置(6)包括后转向电机(20)、后减速器(21)和两个后联轴器(22)；独立摆杆(3)的后端与后转向电机(20)的壳体固定连接，后转向电机(20)的转轴通过两个后联轴器(21)中的一个与后减速器(21)的输入轴传动连接，后减速器(21)的输出轴通过两个后联轴器(21)中的剩余一个与后车轮连架杆(9)的上端传动连接，后车轮连架杆(9)的下端与后转向轮(13)的轮轴铰接。2CCNN110194152601941531A说明书1/3页横向摆杆式四轮探测车技术领域[0001]本发明涉及一种四轮探测车，属于航天技术领域。背景技术[0002]用于行星表面或其它恶劣环境的探测车，要求具有较强的地形适应性、灵活的转向能力、较好的避障能力、平稳的车体姿态，并且结构紧凑，能耗少，轻量化。目前应用较多的探测车为六