混合动力客车气压与再生制动协调控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101992762A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN101992762A(43)申请公布日2011.03.30(21)申请号201010511049.5(22)申请日2010.10.19(71)申请人吉林大学地址130012吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人初亮房永尚明利周飞琨郭建华张永生欧阳晁立波姚亮柳帅(74)专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司22201代理人邵铭康朱世林(51)Int.Cl.B60T8/17(2006.01)B60L7/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称混合动力客车气压与再生制动协调控制方法(57)摘要混合动力客车气压与再生制动协调控制方法属新能源汽车技术领域，本发明包括下列步骤：1.收集混合动力客车的当前气压制动力、制动踏板行程、制动踏板行程速度、电池信息、电机信息及车辆状态信息；2.采用再生制动力分配算法分配气压制动力和电机制动力；3.采用再生制动与ABS协调控制算法协调控制再生制动与ABS；4.采用气压制动力补偿控制算法补偿控制气压制动力。采用本发明可使混合动力客车的普通气压制动系统和再生制动系统的部件资源得到充分利用，且能保证最大限度地回收制动能量，提高整车的经济性，又能防止车轮抱死，提高整车的制动安全性。ACN109276CCNN110199276201992765A权利要求书1/2页1.一种混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于包括下列步骤：1)收集混合动力客车的当前气压制动力、制动踏板行程、制动踏板行程速度、电池信息、电机信息及车辆状态信息；2)根据混合动力客车的制动踏板行程、电池信息、电机信息及制动踏板行程速度，采用再生制动力分配算法对气压制动力与电机制动力进行分配；3)根据步骤2)分配的气压制动力、分配电机制动力及车辆状态信息，采用再生制动与ABS协调控制算法对再生制动与ABS进行协调控制。4)根据当前气压制动力、电机信息、分配气压制动力、分配电机制动力、再生制动与ABS协调需求制动力及ABS状态，采用气压制动力补偿控制算法，补偿电机制动力的各种误差，进行气压制动力补偿控制，获得所需的目标电机制动力和目标气压制动力。2.按权利要求1所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于步骤2)中所述的再生制动力分配算法包括以下内容：2.1根据制动强度分配车辆的前轴与后轴制动力，初次分配电机制动力与气压制动力；2.2根据制动踏板行程与制动踏板行程速度，二次分配电机制动力与气压制动力，将制动踏板行程及制动踏板行程速度分为4个区域：阀动作区、常规再生制动区、削弱再生制动区和关闭再生制动区。3.按权利要求1所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于步骤3)中所述的再生制动与ABS协调控制算法包括以下内容：3.1将混合动力客车的制动过程分为5种状态，分别为：常规制动状态、ABS工作状态、ABS退出工作状态1、ABS退出工作状态2、ABS退出工作状态3；3.2在各个状态切换时对再生制动力与气压制动力进行重新计算。4.按权利要求3所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于3.1中所述的常规制动状态为再生制动正常工作状态；所述的ABS工作状态为再生制动关闭状态；所述的ABS退出工作状态1为在两个前轮都不处于ABS控制时的状态；所述的ABS退出工作状态2为车轮滑移率离开ABS控制区域时，恢复一部分再生制动力的状态；所述的ABS退出工作状态3为再生制动逐渐恢复到正常工作的状态。5.按权利要求3所述的混合动力客车气压与再生制动协调控制方法，其特征在于3.2中各个状态的再生制动力与气压制动力的计算方法为：3.2.1ABS工作状态：电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：再生制动关闭过程中TM_dis2＝TM_dis1-k1t(1)式中TM_dis2——协调控制后得到的电机制动转矩；k1——协调控制中电机制动转矩的减小速率；t——时间；FBXH_fi2——协调控制后得到的前轮制动力；2CCNN110199276201992765A权利要求书2/2页FABS_fi——ABS控制过程中的前轮制动力；再生制动关闭后TM_dis2＝0(3)FBXH_fi2＝FABS_fi(4)3.2.2ABS退出工作状态1：ABS退出工作状态1时，再生制动继续关闭时间tth，电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：TM_dis2＝0(5)FBXH_fi2＝FABS_fi(6)3.2.3ABS退出工作状态2：ABS退出工作状态2时，适当恢复车轮上的再生制动力，电机制动力与气压制动力的计算过程如下所述：式中k2——协调控制中电机制动转矩的增大速率；3.2.4ABS退出工作状态3：ABS退出工