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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102016495A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102016495A(43)申请公布日2011.04.13(21)申请号200980114246.9地址德国斯图加特(22)申请日2009.03.26(72)发明人G·诺比斯S·阿布拉哈姆V·尤芬坎普(30)优先权数据102008001339.02008.04.23DE(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001(85)PCT申请进入国家阶段日代理人曹若梁冰2010.10.22(86)PCT申请的申请数据(51)Int.Cl.G01B11/275(2006.01)PCT/EP2009/0536012009.03.26(87)PCT申请的公布数据WO2009/130103DE2009.10.29(71)申请人罗伯特.博世有限公司权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称用于进行底盘测量的方法和装置(57)摘要按本发明的用于进行底盘测量的方法包括以下步骤:提供具有四个相对于彼此布置在已知的位置中的测量头(2、4、14、16)的底盘测量系统,在所述测量头中每个测量头具有单筒的图像采集装置(22、24、26、28);用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于起始位置(A)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节;在汽车(1)与测量头(2、4)之间执行从起始位置(A)到至少一个另外的位置(E)中的相对运动,其中已知测量头(2、4、14、16)彼此间的相对位置;用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于所述另外的位置(E)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节;执行局部的3D重构用于从所检测的几何细节中确定所述至少两个位置(A、E)之间的平移矢量(t1、t2、t3、t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和车轮旋转角以及所述车轮(6、8、10、12)的车轮旋转中心和车轮旋转轴线;通过所述车轮(6、8、10、12)的平移矢量(t1、t2、t3、t4)的缩放来确定用于所述测量头的全局的比例尺,使得所述平移矢量(t1、t2、t3、t4)具有相同的长度;并且确定所述CN1026495A汽车(1)的车轮外倾角、单个轮距和/或总轮距。CCNN102016495102016505AA权利要求书1/3页1.用于进行底盘测量的方法,具有以下步骤:提供具有四个相对于彼此布置在已知的位置中的测量头(2、4、14、16)的底盘测量系统,在所述测量头(2、4、14、16)中每个测量头具有单筒的图像采集装置(22、24、26、28);用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于起始位置(A)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节;在汽车(1)与所述测量头(2、4)之间执行从起始位置(A)到至少一个另外的位置(E)中的相对运动,其中已知测量头(2、4、14、16)彼此间的相对位置;用所述四个测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测处于所述另外的位置(E)中的汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节;执行局部的3D重构用于从所检测的几何细节中确定所述至少两个位置(A、E)之间的平移矢量(t1、t2、t3、t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和车轮旋转角以及所述车轮(6、8、10、12)的车轮旋转中心和车轮旋转轴线;通过所述车轮(6、8、10、12)的平移矢量(t1、t2、t3、t4)的缩放来确定用于测量头的全局的比例尺,使得所述平移矢量(t1、t2、t3、t4)具有相同的长度;并且确定所述汽车(1)的车轮外倾角、单个轮距和/或总轮距。2.用于进行底盘测量的方法,具有以下步骤:提供具有四个相对于彼此布置在已知的位置中的测量头(2、4、14、16)的底盘测量系统,在所述测量头(2、4、14、16)中每个测量头具有单筒的图像采集装置(22、24、26、28),其中所述测量头的图像采集在时间上同步进行;在汽车(1)与所述测量头(2、4、14、16)之间以恒定的或者非恒定的速度执行相对运动,其中已知所述测量头(2、4、14、16)彼此间的相对位置;在执行所述相对运动的过程中在所述汽车(1)的至少两个位置(A、E)中用所述四个彼此间在时间上同步的测量头(2、4、14、16)中的每个测量头来检测所述汽车(1)的相应车轮(6、8、10、12)的至少三个几何细节;执行局部的3D重构用于从所检测的几何细节中确定所述至少两个位置(A、E)之间的平移矢量(t1、t2、t3、t4)、旋转矢量(R1、R2、R3、R4)和车轮旋转角以及所述车轮(6、8、10、12)的车轮旋转中心和车轮旋转轴线;通过所述车轮(