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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102159918102159918B(45)授权公告日2014.12.17(21)申请号200980136149.X(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公(22)申请日2009.07.27司72001代理人李永波梁冰(30)优先权数据102008042145.62008.09.17DE(51)Int.Cl.G01B11/275(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日(56)对比文件2011.03.16US2007/0124949A1,2007.06.07,(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2009/0596272009.07.27审查员贾奇峰(87)PCT国际申请的公布数据WO2010/031627DE2010.03.25(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特(72)发明人A·格吕茨曼S·亚伯拉罕A·哈贾C·克诺尔D·穆勒M·格布哈特权权利要求书2页利要求书2页说明书10页说明书10页附图7页附图7页(54)发明名称用于测定机动车的车轮或车轴几何形状的方法和测量装置(57)摘要本发明涉及一种用于测定机动车(2)的车轮或车轴几何形状的方法,在该方法中设置了以下步骤:在至少一个车轮(3)和/或所述机动车(2)的运动(B)过程中用结构化的光线并且用非结构化的光线来照射车轮区域;在照射过程中采集所述车轮区域的多幅图像用于编制具有所检测的车轮区域的表面参数的三维的表面模型、具有所检测的车轮区域的结构参数的结构模型以及具有所检测的车轮区域的运动参数的运动模型;通过变分计算根据所采集的图像来计算用于所述表面参数、结构参数和运动参数的数值用于将三维的表面模型、结构模型和运动模型与所采集的图像的图像数据之间的偏差降低到最低限度;并且根据所计算的运动参数的数值来确定所述车轮(3)的旋转轴线和/或旋转中心。CN102159918BCN102598BCN102159918B权利要求书1/2页1.用于测定机动车(2)的车轮或车轴几何形状的方法,包括以下步骤:在至少一个车轮(3)和/或所述机动车(2)的运动(B)过程中用结构化的光线并且用非结构化的光线来照射车轮区域;在照射过程中采集所述车轮区域的多幅图像用于编制具有所检测的车轮区域的表面参数的三维的表面模型、具有所检测的车轮区域的结构参数的结构模型以及具有所检测的车轮区域的运动参数的运动模型;其中,从用结构化照射的图像中获得三维的表面模型并且从用非结构化照射的图像中获得二维的灰度值图像,所述二维的灰度值图像用于在表面模型的范围内测定表面结构,通过变分计算根据所采集的图像来计算用于所述表面参数、结构参数和运动参数的数值以用于将所述三维的表面模型、结构模型和运动模型与所采集的图像的图像数据之间的偏差降低到最低限度;并且根据所计算的运动参数的数值来确定所述车轮(3)的旋转轴线和/或旋转中心,其特征在于,通过将灰度值图像的灰度值信息分配给表面模型的表面点获得运动参数。2.按权利要求1所述的方法,此外包括以下步骤:在机动车(2)和/或车轮(3)静止时用结构化的光线并且用非结构化的光线来照射车轮区域;在照射过程中采集所述车轮区域的多幅图像用于产生所述车轮(3)的测量图像数据;在所述表面参数和结构参数的数值固定时通过变分计算来如此改变所述运动参数的数值,使得所述三维的表面模型、结构模型和运动模型与所述测量图像数据之间的偏差变得最小;并且根据所述运动参数的改变了的数值来测定所述车轮的轮距、车轮外倾、法向矢量和平移矢量。3.按权利要求1所述的方法,其中所述车轮区域的图像在为了确定三维的散点图而用结构化的光线进行照射的过程中借助于三角测量作为图像数据或者测量图像数据由立体摄像机来采集。4.按权利要求2所述的方法,其中所述车轮区域的图像在为了确定三维的散点图而用结构化的光线进行照射的过程中借助于三角测量作为图像数据或者测量图像数据由立体摄像机来采集。5.按权利要求1-4中任一项所述的方法,其中所述车轮区域的图像在为了确定二维的灰度值图像而用非结构化的光线进行照射的过程中作为图像数据或者测量图像数据来采集。6.按权利要求1-4中任一项所述的方法,其中所述结构化的光线包括有规律的光线图案。7.按权利要求6所述的方法,其中所述光线图案是光点(18)或者光带。8.按权利要求1-4中任一项所述的方法,其中从所述旋转轴线和旋转中心中检测车轮的轮辋跳动。9.按权利要求1-4中任一项所述的方法,其中所述变分计算包括以下步骤:将由第一、第二和第三项构成的总和降低到最低限度,其中所述第一项包括所检测到的灰度值图像数2CN102159918B权利要求书2/2页据与经受所述运动模型的并且映射到所述三维的表面