牵引力控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102171076A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102171076A(43)申请公布日2011.08.31(21)申请号200980138354.X(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2009.12.2511105代理人岳雪兰(30)优先权数据334066/082008.12.26JP(51)Int.Cl.334067/082008.12.26JPB60T8/175(2006.01)334068/082008.12.26JP(85)PCT申请进入国家阶段日2011.03.30(86)PCT申请的申请数据PCT/JP2009/0715822009.12.25(87)PCT申请的公布数据WO2010/074226JA2010.07.01(71)申请人株式会社小松制作所地址日本东京都(72)发明人植松弘治畠一寻楠本悠也权利要求书1页说明书19页附图12页(54)发明名称牵引力控制装置(57)摘要一种牵引力控制装置，其目的在于能够防止加速性下降。本发明的牵引力控制装置具有进行制动机构的控制的制动机构控制装置(84)，制动机构控制装置(84)包括：根据各车轮的转速及推定车速算出各车轮的目标制动转矩的目标制动转矩算出部(845A)、判断各目标制动转矩是否在预先储存的阈值以上的目标制动转矩判断部(845B)、根据各目标制动转矩判断成为制动机构的控制基准的基准车轮的基准车轮判断部(845C)及当各目标制动转矩在阈值以上时根据基准车轮的目标制动转矩与阈值之差降低各目标制动转矩的目标制动转矩降低部(845D)。CN10276ACCNN110217107602171082A权利要求书1/1页1.一种牵引力控制装置，其控制建筑机械的制动机构，所述制动机构设置在各车轮上，其特征在于，包括：转速检测装置，其检测所述各车轮的转速；车速推定装置，其推定所述建筑机械的车速；制动机构控制装置，其进行所述制动机构的控制；所述制动机构控制装置包括：控制偏差算出部，其根据所述转速及所述车速算出控制偏差；目标制动转矩算出部，其根据所述控制偏差算出所述制动机构施加于所述各车轮的目标制动转矩；目标制动转矩判断部，其判断各目标制动转矩是否在预先储存的阈值以上；基准车轮判断部，其根据所述各目标制动转矩判断成为所述制动机构的控制基准的基准车轮；目标制动转矩降低部，当所述各目标制动转矩在所述阈值以上时，其根据所述基准车轮的所述目标制动转矩与所述阈值之差降低所述各目标制动转矩。2.如权利要求1所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述基准车轮判断部将所述各车轮中的所述目标制动转矩最小的车轮判断为所述基准车轮。3.如权利要求1或2所述的牵引力控制装置，其特征在于，分别设定与所述各目标制动转矩对应的前轮用阈值和后轮用阈值，所述目标制动转矩判断部判断两前轮的所述目标制动转矩是否在所述前轮用阈值以上，并且两后轮的所述目标制动转矩是否在所述后轮用阈值以上，当所述基准车轮为前轮时，所述目标制动转矩降低部根据所述基准车轮的所述目标制动转矩与所述前轮用阈值之差使所述各目标制动转矩下降，当所述基准车轮为后轮时，所述目标制动转矩降低部根据所述基准车轮的所述目标制动转矩与所述后轮用阈值之差使所述各目标制动转矩下降。4.如权利要求1至3中的任一项所述的牵引力控制装置，其特征在于，所述制动机构控制装置包括牵引力推定部，该牵引力推定部根据所述控制偏差推定所述车轮与路面之间的牵引力；所述目标制动转矩算出部利用推定的所述牵引力算出所述各车轮的目标制动转矩。2CCNN110217107602171082A说明书1/19页牵引力控制装置技术领域[0001]本发明涉及行驶车辆的驱动力控制装置，进一步具体而言，涉及控制设置在各车轮上的制动机构的建筑机械的牵引力控制装置。背景技术[0002]建筑机械就其特性而言，与通常的乘用车相比，常使用在路面状况恶劣的场所。即使是这种车辆，例如在矿山、建设现场等的软地面上，由于在各车轮的位置与路面的摩擦系数不同，因此，也导致使一部分驱动轮滑移，驱动转矩传递不到其他驱动轮上。在这种情况下，发动机的大部分输出被滑移的驱动轮的驱动消耗，因此，在路面上传递不到足够的驱动力，导致加速性下降。因此，需要根据路面状况控制各车轮的驱动转矩，将从车轮传递到路面的驱动力调整到适合于路面的大小。[0003]作为这种建筑机械中的控制车轮的驱动力的装置，已知如下装置：通过对车轮自动地作用制动，调整各车轮的驱动转矩的牵引力控制(以下称为TCS)装置(例如，参照专利文献1)。[0004]通常，TCS装置检测各车轮的转速，并从检测到的转速推定建筑机械的车速。TCS装置从推定车速和车轮转速掌握各车轮的滑移状态，并根据实际的滑移率超过目标滑移率的程度，对