障碍物侦测警示系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102170558A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102170558A(43)申请公布日2011.08.31(21)申请号201010614144.8(22)申请日2010.12.30(71)申请人财团法人车辆研究测试中心地址中国台湾彰化县(72)发明人吴宇祥陈加增谢明逢苏一峯(74)专利代理机构北京科龙寰宇知识产权代理有限责任公司11139代理人孙皓晨(51)Int.Cl.H04N7/18(2006.01)B60R21/00(2006.01)G06K9/00(2006.01)G08G1/16(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图16页(54)发明名称障碍物侦测警示系统及方法(57)摘要本发明提供了一种影像式障碍物侦测警示系统及方法，通过影像处理技术设置兴趣区间进一步判断水平线信号是否存在的情形、障碍物轮廓侦测以及地面区间障碍物距离估算来侦测有一定高度的障碍物，当系统侦测到有障碍物时可适时的提出警示并通过警示装置来显示障碍物距离，利用影像式障碍物侦测警示系统搭配警示装置可以显示环境画面让驾驶人可以直接且清楚的看到环境的相对位置关系，以增加便利性和安全性。CN102758ACCNN110217055802170564A权利要求书1/2页1.一种影像式障碍物侦测警示系统，其特征在于，包括：至少一影像撷取单元，以撷取一道路影像；至少一处理装置，电气连接该影像撷取单元，依据道路影像以定义出一消失点水平线信号的高度区间，使该处理装置判断该高度区间的水平线信号是否存在或呈现不连续连线状态以及判断该地面区间的障碍物距离估算，以据此作为侦测障碍物的一警示信号；以及至少一警示装置，接收该处理装置的该警示信号并做出相关警示作用。2.如权利要求1所述的影像式障碍物侦测警示系统，其特征在于，该处理装置更利用一遮断的水平线信号障碍物上下轮廓侦测作为侦测障碍物的该警示信号。3.如权利要求1所述的影像式障碍物侦测警示系统，其特征在于，更包括一外部信号撷取单元，其电气连接该处理装置，以撷取一外部信号，以提供给该处理装置参考，该外部信号为车速信号、档位信号或方向盘转角信号。4.如权利要求1所述的影像式障碍物侦测警示系统，其特征在于，该消失点水平线信号的高度区间由该处理单元所预设。5.如权利要求1所述的影像式障碍物侦测警示系统，其特征在于，该消失点水平线信号的高度区间由该道路影像中的至少一车道线所决定。6.一种影像式障碍物侦测警示方法，其特征在于，包括下列步骤：(a)撷取一道路影像；(b)依据该道路影像定义出一消失点水平线信号之高度区间；(c)判断位于该高度区间之该消失点水平线信号是否存在，若是返回步骤(a)，若否则进行步骤(d)；(d)于该高度区间的水平线信号判断是否完全被遮蔽，若是进行步骤(e)，若否则于该高度区间的水平线信号非完全遮蔽时进行障碍物轮廓侦测，并判断该轮廓侦测的障碍物高度与宽度是否大于预设阀值，若否返回步骤(a)，若是则直接进行步骤(h)；(e)以该高度区间的水平线信号中心为设定范围向下搜寻水平边缘；(f)于该水平边缘中找出并标示遮蔽该高度区间的水平线信号连线的障碍物上下边缘；(g)依据该水平边缘位置与高度判断是否为障碍物，若否返回步骤(a)，若是进行步骤(h)；(h)进行障碍物距离估算，若非在该地面区间的范围内时返回步骤(a)，若是进行步骤(i)；以及(i)进行警示，同时持续步骤(a)。7.如权利要求6所述的影像式障碍物侦测警示方法，其特征在于，该步骤(c)更包括下列步骤：(c1)于该撷取影像中设定消失点水平线侦测范围；(c2)水平边缘处理该消失点水平线侦测范围；(c3)将该撷取影像垂直投影至水平轴；(c4)进行直方图统计；以及(c5)判断小于该预设阀值的该直方图是否存在，若是返回步骤(b)，若否进行步骤(d)。2CCNN110217055802170564A权利要求书2/2页8.如权利要求6所述的影像式障碍物侦测警示方法，其特征在于，该步骤(d)的障碍物轮廓侦测更包括下列步骤：(d1)边缘侦测，侦测上半部影像及侦测下半部影像；(d2)该上半部影像进行垂直边缘估算与水平边缘估算并相减，该下半部影像则进行水平边缘估算；以及(d3)利用膨胀和侵蚀加以增强该影像。9.如权利要求6所述的影像式障碍物侦测警示方法，其特征在于，步骤(b)中该消失点水平线信号的高度区间由该处理单元所预设。10.如权利要求6所述的影像式障碍物侦测警示方法，其特征在于，步骤(b)中该消失点水平线信号的高度区间由该道路影像中的至少一车道线所决定。3CCNN110217055802170564A说明书1/7页障碍物侦测警示系统及方法技术领域[0001]本发明是关于一种障碍物侦测警示系统及方法，特别是一种利用影像技术作