一种装料取料机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102248529A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102248529A(43)申请公布日2011.11.23(21)申请号201010192155.1(22)申请日2010.05.20(71)申请人单树永地址221100江苏省徐州市铜山县马坡镇东业路43号机械厂宿舍2号楼1单元103室(72)发明人单树永(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种装料取料机械手(57)摘要一种装料取料机械手，它是在底座上安装一个由齿轮箱驱动的、可以旋转的托架，托架上面铰接一平行四边形连杆机构，平行四边形连杆机构由汽缸驱动升降的的机构实现的。本发明具有结构简单，可以轻取轻放，适合于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件的装料与取料。CN1024859ACN102248529A权利要求书1/1页1.一种装料取料机械手，其特征在于：底座(10)上安装固定轴(9)，转轴(8)通过轴承(11)安装固定在固定轴(9)上面，转轴(8)的底部与大齿轮(13)安装固定在一起，齿轮箱(12)安装固定在底座(10)上面，齿轮箱(12)的输出轴上面安装固定小齿轮(14)，小齿轮(14)与大齿轮(13)形成啮合的关系；2.根据权利要求书1所述的一种装料取料机械手，其特征在于：托盘(1)、施力连杆(2)、普通连杆(3)、托架(4)相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构。2CN102248529A说明书1/2页一种装料取料机械手技术领域[0001]本发明涉及一种机械手，特别是一种装料与取料机械手，属于工业自动化技术领域。背景技术[0002]目前，在现有的装取料的机械手中，主要有手指抓取式、空气吸盘式、电磁吸盘式等结构形式，但是，上述结构的机械手由于结构方面的原因，对于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件则存在装取不便的缺陷。发明内容[0003]本发明的目的在于：提供一种结构简单、可以轻取轻放，适合于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件的装料与取料机械手，克服现有的机械手所存在的：对于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。[0004]本发明实现上述目的所采用的技术方案是：一种装料取料机械手，它是由托盘、施力连杆、普通连杆、托架、调节连杆、汽缸架、汽缸、转轴、固定轴、底座、轴承、齿轮箱、大齿轮、小齿轮所组成，所述的底座上安装有固定轴，所述的转轴是空心的结构，转轴通过轴承安装固定在固定轴上面，从而使转轴具有绕固定轴旋转的自由度，所述的转轴的底部与大齿轮安装固定在一起，所述的齿轮箱安装固定在底座上面，齿轮箱的输出轴上面安装固定小齿轮，同时，小齿轮与大齿轮形成啮合的关系，所述的托盘是一截面呈“7”字形的形状，所述的托架、施力连杆的截面形状呈“7”字形，托盘、施力连杆、普通连杆、托架相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆是在其拐弯部位与托架的拐弯部位铰接在一起，施力连杆其中一个拐弯部位朝上，所述的汽缸通过汽缸架安装固定在托架的上平面上，所述的调节连杆的两端分别与汽缸活塞杆以及施力连杆拐弯朝上部位相铰接。[0005]有益效果：本发明由于采用上述方法后，不但结构简单，可以轻取轻放，适合于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件的装料与取料机械手，克服现有的机械手所存在的：对于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。附图说明[0006]图1是本发明的结构原理图；[0007]图中所示：1、托盘；2、施力连杆；3、普通连杆；4、托架；5、调节连杆；6、汽缸架；7、汽缸；8、转轴；9、固定轴；10、底座；11、轴承；12、齿轮箱；13、大齿轮；14、小齿轮。[0008]具体实施方法[0009]在底座(10)上安装固定轴(9)，将转轴(8)通过轴承(11)安装固定在固定轴(9)上面，要保证转轴(8)具有绕固定轴(9)旋转灵活，在转轴(8)的底部将大齿轮(13)安装固定在一起，将齿轮箱(12)安装固定在底座(10)上面，在齿轮箱(12)的输出轴上面安装固定小齿轮(14)，同时，使小齿轮(14)与大齿轮(13)形成啮合的关系，将托盘(1)、施力连3CN102248529A说明书2/2页杆(2)、普通连杆(3)、托架(4)相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆(2)是在其拐弯部位与托架(4)的拐弯部位铰接在一起，施力连杆(2)其中一个拐弯部位朝上，将汽缸(7)通过汽缸架(6)安装固定在托架(4)的上平面上，将调节连杆(5)的两端分别与汽缸(7)活塞杆以及施力连杆(2)拐弯朝上部位相铰接。4CN102248529A说明书附图1/1页图15