一种新型装料取料机械手装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102794765A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102794765A(43)申请公布日2012.11.28(21)申请号201110154014.5(22)申请日2011.05.26(71)申请人庞长同地址221100江苏省徐州市铜山县马坡镇堤北路23号机械厂(72)发明人庞长同(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书22页页附图附图11页(54)发明名称一种新型装料取料机械手装置(57)摘要一种新型装料取料机械手装置，它是由装料取料机械手机构有一底座，在底座上安装固定轴，将转轴通过轴承安装在固定轴上面，将转轴的底部与大齿轮安装在一起，将齿轮箱安装在底座的上面，在齿轮箱的输出轴上安装有一小齿轮，小齿轮与大齿轮安装在一起，使小齿轮与大齿轮形成啮合的关系；将托盘、施力连杆、普通连杆、托架相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆是在其拐弯部位与托架的拐弯部位铰接在一起，施力连杆其中一个拐弯部位朝上，将汽缸通过汽缸架安装在托架的上平面上，调节连杆的一端与汽缸的活塞杆连接，调节连杆的另一端与施力连杆拐弯朝上部位相铰接。CN10279465ACN102794765A权利要求书1/1页1.一种新型装料取料机械手装置，其特征是：在底座(10)上安装固定轴(9)，将转轴(8)通过轴承(11)安装在固定轴(9)上面，将转轴(8)的底部与大齿轮(13)安装在一起，将齿轮箱(12)安装在底座(10)的上面，在齿轮箱(12)的输出轴上安装有一小齿轮(14)，小齿轮(14)与大齿轮(13)安装在一起，使小齿轮(14)与大齿轮(13)形成啮合的关系。2.根据权利要求1所述的一种新型装料取料机械手装置，其特征是：将托盘(1)、施力连杆(2)、普通连杆(3)、托架(4)相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆(2)是在其拐弯部位与托架(4)的拐弯部位铰接在一起，施力连杆(2)其中一个拐弯部位朝上，将汽缸(7)通过汽缸架(6)安装在托架(4)的上平面上，调节连杆(5)的一端与汽缸(7)的活塞杆连接，调节连杆(5)的另一端与施力连杆(2)拐弯朝上部位相铰接。2CN102794765A说明书1/2页一种新型装料取料机械手装置技术领域[0001]本发明涉及一种装料取料机械手装置，特别是一种新型装料取料机械手装置，属于工业自动化技术领域。背景技术[0002]目前，在现有的装取料的机械手机构中，主要有手指抓取式、空气吸盘式、电磁吸盘式等结构形式，但是，上述机构的机械手由于结构方面的原因，对于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件则存在装取不便的缺陷。发明内容[0003]本发明的目的在于：提供一种结构简单、可以轻取轻放，适合于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件的装料与取料的一种新型装料取料机械手装置，克服现有的机械手所存在的：对于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。[0004]本发明实现上述目的所采用的技术方案是：一种新型装料取料机械手装置，它是由托盘、施力连杆、普通连杆、托架、调节连杆、汽缸架、汽缸、转轴、固定轴、底座、轴承、齿轮箱、大齿轮、小齿轮所组成，装料取料机械手机构有一底座，在底座上安装固定轴，将转轴通过轴承安装在固定轴上面，将转轴的底部与大齿轮安装在一起，将齿轮箱安装在底座的上面，在齿轮箱的输出轴上安装有一小齿轮，小齿轮与大齿轮安装在一起，使小齿轮与大齿轮形成啮合的关系；将托盘、施力连杆、普通连杆、托架相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆是在其拐弯部位与托架的拐弯部位铰接在一起，施力连杆其中一个拐弯部位朝上，将汽缸通过汽缸架安装在托架的上平面上，调节连杆的一端与汽缸的活塞杆连接，调节连杆的另一端与施力连杆拐弯朝上部位相铰接。[0005]有益效果：本发明由于采用上述方案，不但结构简单，可以轻取轻放，还适合于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件的装料与取料工作，有效的克服了现有的机械手所存在的：对于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。附图说明[0006]下面结合附图对本发明的结构作进一步说明；[0007]图1是本发明的结构原理图；[0008]图中所示：1、托盘；2、施力连杆；3、普通连杆；4、托架；5、调节连杆；6、汽缸架；7、汽缸；8、转轴；9、固定轴；10、底座；11、轴承；12、齿轮箱；13、大齿轮；14、小齿轮；15、固定轴底座。具体实施方式[0009]新型装料取料机械手装置有一底座10，在底座10上安装固定轴9，将转轴8通过轴承11安装在固定轴9上面，将转轴8的底部与大齿轮13安装在一起，将齿轮箱12安装3CN102794765A说明书2/2页在底座10的上面，在齿轮箱