用于行驶机构测量的方法及用于测量机动车行驶机构几何参数的装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102257354102257354B(45)授权公告日2014.08.13(21)申请号200980150892.0(51)Int.Cl.(22)申请日2009.10.20G01B11/275(2006.01)G01B21/04(2006.01)(30)优先权数据102008054975.42008.12.19DE(56)对比文件CN101124454A,2008.02.13,(85)PCT国际申请进入国家阶段日US2004039544A1,2004.02.26,2011.06.16WO03089876A1,2003.10.30,(86)PCT国际申请的申请数据CN1566903A,2005.01.19,PCT/EP2009/0637292009.10.20CN1742193A,2006.03.01,(87)PCT国际申请的公布数据EP1725834B1,2007.07.25,WO2010/078976DE2010.07.15CN201096626Y,2008.08.06,CN101124454A,2008.02.13,(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特审查员吕卓凡(72)发明人G·诺比斯S·亚伯拉罕V·乌芬坎普(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人曾立权权利要求书1页利要求书1页说明书7页说明书7页附图4页附图4页(54)发明名称用于行驶机构测量的方法及用于测量机动车行驶机构几何参数的装置(57)摘要本发明涉及一种用于行驶机构测量的方法，其中：提供具有四个测量头的行驶机构测量系统，测量头具有单目摄像装置；在机动车的初始位置上用四个测量头分别对车轮或施加在该车轮上的测量靶摄像；机动车从初始位置移动到另一位置；用测量头在所述另一位置上对车轮或施加在车轮上的测量靶摄像；在所述初始位置及所述另一位置中的至少一个位置上测定轮胎站立点作为给定尺寸的元素及对于测量头在确定所述轮胎站立点到单目摄像装置的水平距离的情况下确定一个绝对尺寸；作出用于确定平移矢量、旋转矢量、两个位置之间的车轮转角及车轮旋转中心及车轮的旋转轴线的本地3D重构图；及确定机动车CN102257354BCN1025734B的行驶机构测量参数。本发明还涉及一种相应的装置。CN102257354B权利要求书1/1页1.用于行驶机构测量的方法，具有下列步骤：提供一个具有四个相互布置在已知位置中的测量头（2，4，14，16）的行驶机构测量系统，这些测量头的每个具有一个单目的摄像装置（22，24，26，28），其中所述测量头（2，4，14，16）彼此的相对位置是已知的；在机动车（1）的初始位置（A）上用所述四个测量头（2，4，14，16）的每个分别对车轮（6，8，10，12）或施加在该车轮上的测量靶摄像；使机动车（1）从所述初始位置（A）移动到至少另一位置（E）上；用所述四个测量头（2，4，14，16）的每个分别对停止在所述另一位置（E）上的机动车（1）的车轮（6，8，10，12）或施加在该车轮上的一个测量靶摄像；在机动车（1）的所述初始位置（A）及所述另一位置（E）中的至少一个位置上测定轮胎站立点（39）作为给定尺寸的元素及对于所述测量头（2，4，14，16）由它的观察角（α）及其观察高度（h）在确定所述轮胎站立点（39）到单目的摄像装置（22，24，26，28）的水平距离（d）的情况下确定一个绝对尺寸；作出用于确定平移矢量（t1，t2，t3，t4）、旋转矢量（R1，R2，R3，R4）、至少两个位置（A’E）之间的车轮转角及车轮旋转中心及车轮（6，8，10，12）的旋转轴线的本地3D重构图；及确定机动车（1）的行驶机构测量参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶机构测量参数是倾角、单前束和/或总前束、轮距及前束宽度。3.用于测量机动车行驶机构几何参数的装置，设有：一个具有四个相互布置在已知位置中的测量头（2，4，14，16）的装置，这些测量头的每个具有一个单目的摄像装置（22，24，26，28），这些摄像装置被设置来：在工作中在机动车（1）的一个初始位置（A）中及在另一位置（E）中分别检测车轮（6，8，10，12）或施加在车轮上的测量靶的图像；及一个求值装置（18），它被设置来：在工作中由机动车（1）的所述初始位置（A）及所述另一位置（E）中的车轮（6，8，10，12）或施加在车轮上的测量靶的图像确定所述车轮（6，8，10，12）的平移矢量（t1，t2，t3，t4）及旋转矢量（R1，R2，R3，R4）；在所述车轮（6，8，10，12）或施加在车轮上的测量靶的图像中测定作为给定尺寸的元素的轮胎站立点（39）及由摄像装置的观察角（α）