机器人行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106240669A(43)申请公布日2016.12.21(21)申请号201610603581.7(22)申请日2016.07.27(71)申请人江苏安格尔机器人有限公司地址213100江苏省常州市武进区科教城三一路江苏中科院智能科学应用技术研究院四楼(72)发明人赵烈(74)专利代理机构常州市江海阳光知识产权代理有限公司32214代理人林倩(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图9页(54)发明名称机器人行走装置(57)摘要一种机器人行走装置，具有腰部主架、两髋部扭转支架、两髋部偏摆支架、大腿支架、小腿支架；两髋部扭转支架分别固定在腰部主架底面，且各能作绕上下向轴线的转动，两髋部偏摆支架分别铰接在两髋部扭转支架的下部且各能作绕前后向轴线的转动；两大腿支架的上端各与两髋部偏摆支架的前侧铰接，两大腿支架的下端各与一所述小腿支架的上端后侧铰接，每髋部偏摆支架的后侧与大腿支架的下部之间铰接有髋关节俯仰电动推杆，每髋部偏摆支架的前侧与小腿支架的上端前侧之间铰接有膝关节俯仰电动推杆；所述脚部总成具有主动轮组件和步行组件。本发明结构简单、动作灵活且具有三种移动模式，可以通过选用不同的行走模式来最大限度提高机器人的环境适应能力、移动能力和工作能力。CN106240669ACN106240669A权利要求书1/2页1.一种机器人行走装置，包括腰部总成、两个大腿部、两个小腿部和两个脚部总成，其特征在于：腰部总成具有腰部主架（1）、两髋部扭转支架（4）和两髋部偏摆支架（5），大腿部具有大腿支架（7），小腿部具有小腿支架（10）；两髋部扭转支架（4）分别固定在腰部主架（1）底面的左、右侧，两髋部扭转支架（4）各在扭转电机传动机构（2）驱动下作绕上下向轴线的转动，两髋部偏摆支架（5）分别铰接在两髋部扭转支架（4）的下部，两髋部偏摆支架（5）各在偏摆电机传动机构（3）驱动下作绕前后向轴线的转动；两大腿支架（7）的上端各与两髋部偏摆支架（5）的前侧铰接，两大腿支架（7）的下端各与一所述小腿支架（10）的上端后侧铰接，每髋部偏摆支架（5）的后侧与对应大腿支架（7）的中偏下部位之间铰接有髋关节俯仰电动推杆（6），每髋部偏摆支架（5）的前侧与小腿支架（10）的上端前侧之间铰接有膝关节俯仰电动推杆（8）；所述脚部总成具有主动轮组件（12）和步行组件（13），主动轮组件（12）连接在小腿支架（10）的底部，步行组件（13）连接在主动轮组件（12）上。2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述小腿支架（10）底部的四个角上各设有导向杆（10-1）。3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：所述主动轮组件（12）包括左右向的主动轮轴（12-1）、固定在主动轮轴（12-1）上的主动轮（12-3）、支撑主动轮轴（12-1）的滑动轮架（12-3）和驱动主动轮轴（12-1）旋转的主动轮电机（12-2），所述滑动轮架（12-3）处于小腿支架（10）的四根导向杆（10-1）之间，滑动轮架（12-3）的顶部与小腿支架（10）的底部之间连接有减震器（11）。4.根据权利要求3所述的机器人行走装置，其特征在于：所述步行组件（13）具有框形底架（13-1），底架（13-1）上且在前端铰接有一对前后向的连杆（13-2），每一连杆（13-2）的后端与底架（13-1）的后端之间铰接有气弹簧（13-3），连杆（13-2）通过后端的铰接孔（13-2-a）、气弹簧（13-3）通过前端的铰接孔（13-3-a）均动配合套在主动轮轴（12-1）上。5.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：每膝关节俯仰电动推杆（8）的下端与小腿支架（10）的上端前侧之间由第二销轴（15）铰接，每第二销轴（15）的左右两端各铰接有被动轮（9），两被动轮（9）组成一对。6.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述髋部扭转支架（4）与髋部偏摆支架（5）之间由第一销轴（14）连接，第一销轴（14）的中部置于髋部偏摆支架（5）的销轴孔中且为紧配合，第一销轴（14）的前、后端分别置于髋部扭转支架（4）的前、后销轴孔中且为动配合，第一销轴（14）前端的头部（14-1）伸出髋部扭转支架（4）。7.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述扭转电机传动机构（2）由扭转电机（2-1）和第一同步带传动机构组成，扭转电机（2-1）固定在腰部主架（1）的底面上，扭转电机（2-1）的输出轴和髋部扭转支架（4）顶部的固定轴（4-1）均向上插入腰部主架（1）的内腔中，第一同步带传动机构的主、被动同步带轮（2-2、2-3）分别固定在扭转电机（2-1）的输出轴和固定轴（4-1）