柔索驱动单元.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102302835A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102302835A(43)申请公布日2012.01.04(21)申请号201110172607.4(22)申请日2011.06.24(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室(72)发明人张立勋邹宇鹏王克义(51)Int.Cl.A63B21/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称柔索驱动单元(57)摘要本发明的目的在于提供柔索驱动单元，包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。柔索驱动单元能够完成空间多自由度的柔索驱动，驱动单元模块化，整体结构紧凑、质轻，便于空间运输和拆装。CN102385ACCNN110230283502302837A权利要求书1/1页1.柔索驱动单元，其特征是：包括驱动单元支架、周转柔索导向装置、永磁直流力矩电机、固定柔索导向装置、柔索牵引轮、导向轴，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，周转柔索导向装置通过导向轴连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，周转柔索导向装置、导向轴安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、导向轴、周转柔索导向装置。2.根据权利要求1所述的柔索驱动单元，其特征是：所述的固定柔索导向装置包括固定导向轮支架、固定导向轮，固定导向轮通过固定轮轴安装在固定导向轮支架上，固定导向轮轮槽的宽度小于柔索牵引轮轮槽宽度。3.根据权利要求1或2所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括防松减震装置，所述的防松减震装置包括防松减震轮、轮架、连接轴、扭力弹簧、防松减震装置固定架，轮架通过轮轴连接防松减震轮，扭力弹簧安装在连接轴上，扭力弹簧和连接轴组成的机构将轮架和防松减震装置固定架连接在一起，防松减震装置固定架固定在驱动单元支架里，防松减震轮轮缘包围柔索牵引轮。4.根据权利要求1或2所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括光电编码器，所述的光电编码器安装在永磁直流力矩电机上。5.根据权利要求3所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括光电编码器，所述的光电编码器安装在永磁直流力矩电机上。6.根据权利要求1或2所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括驱动单元防护罩，驱动单元防护罩和驱动单元支架相连并将驱动单元支架封闭。7.根据权利要求3所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括驱动单元防护罩，驱动单元防护罩和驱动单元支架相连并将驱动单元支架封闭。8.根据权利要求4所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括驱动单元防护罩，驱动单元防护罩和驱动单元支架相连并将驱动单元支架封闭。9.根据权利要求5所述的柔索驱动单元，其特征是：还包括驱动单元防护罩，驱动单元防护罩和驱动单元支架相连并将驱动单元支架封闭。2CCNN110230283502302837A说明书1/4页柔索驱动单元技术领域[0001]本发明涉及的是一种用于康复训练中驱动绳索的机械装置。背景技术[0002]在载人航天事业中，探索长期有效的失重生理效应综合对抗措施是载人航天亟需解决的关键问题。随着执行航天任务时间的延长、任务日趋复杂和艰巨，针对失重飞行的防护措施也在不断更新。现阶段针对失重飞行的防护措施主要从以下几方面展开：(1)利用负压改变体液分布；(2)科学睡眠；(3)药物治疗；(4)穴位刺激；(5)体育锻炼；(6)人工重力。其中，体育锻炼是现有对抗措施中的核心内容。体育锻炼能提高宇航员心理稳定性、降低生理失调，还能减轻宇航员返回到地面后的行走困难，是目前宇航员抵抗失重影响的主要方法。[0003]目前，国内外关于宇航员康复训练方面的专利中：专利ResistanceGarmentsAndActiveMaterials(专利号为12634519)提供了一种抗阻力航天服，在航天服的各个关节处链接了弹性柔索，宇航员通过克服柔索弹性锻炼身体各部分肌肉；专利Micro-gNeutralPlatformforSpaceTravelMissions(专利号为5098040)提供了一种阻力训练器，该训练器是通过柔索将运动阻力传递到手柄上，宇航员通过该训练器对上肢肌肉进行锻炼；宇航员训练器(专利号为200710072