基于并联柔索驱动的托举工装.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109665459A(43)申请公布日2019.04.23(21)申请号201910138796.X(22)申请日2019.02.25(71)申请人燕山大学地址066000河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号(72)发明人周玉林商涛刘毅王若超赵丽辉苏雷丰宗强赵川(74)专利代理机构北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙)11474代理人马媛媛(51)Int.Cl.B66F7/02(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图9页(54)发明名称基于并联柔索驱动的托举工装(57)摘要本发明公开了一种基于并联柔索驱动的托举工装，包括车体、柔索起吊单元和起吊框，柔索起吊单元呈三角形分布固定安装在车体上，柔索起吊单元通过吊点与起吊框的吊环固定连接。本发明设置有万向轮，其保证工装在地面上自由移动；在装配位置下放时将螺旋地脚旋下至接触地面，实现工装位置的锁定；通过设置并联的起吊单元对各个吊环分别进行调节。当各吊环同步升降，实现产品沿竖直方向升降，当各吊环不同步时可实现对产品高度和空间姿态的调整，最终以达到装配对位的功能；由于绳索具有柔性，工件装配时灵活性好，且易保证安装时载荷的均匀分布，安装精度高。CN109665459ACN109665459A权利要求书1/3页1.一种基于并联柔索驱动的托举工装，其特征在于，包括车体、柔索起吊单元和起吊框，所述柔索起吊单元呈三角形分布固定安装在所述车体上，所述柔索起吊单元具有吊点，所述起吊框包括吊环、下圆环、支撑柱、上圆环和连接孔，所述柔索起吊单元通过吊点与所述起吊框的吊环固定连接，各吊环固定连接有所述下圆环，所述支撑柱固定安装在所述下圆环的上端面，所述上圆环与各支撑柱固定连接，其上端面均匀设置有多个连接孔，通过各连接孔将所述起吊框与产品进行连接；所述车体包括车架、万向轮和轮脚安装架；所述车架为矩形框架，所述轮脚安装架与所述车架固接，所述万向轮通过所述轮脚安装架固定在车底。2.如权利要求1所述的基于并联柔索驱动的托举工装，其特征在于，所述柔索起吊单元包括立柱固定座、第一立柱、第二滑轮安装横梁、直流电机、Z轴行星减速器、第二卷筒、直流电机安装架、第一驱动安装架、Z轴伺服电机、Z轴伺服电机安装架、蜗轮蜗杆减速器、卷筒安装架、第二驱动安装架、第一绳索、螺旋升降装置、第一滑轮安装架、第一滑轮、第二绳索、第二滑轮安装架、第二滑轮、第二立柱、第三立柱、加强横梁、吊点和第一卷筒，所述第三立柱的数量为两个，所述第一立柱和所述第三立柱呈三角形分布且竖直固定安装在立柱固定座上；所述第二滑轮安装横梁水平固定安装在两个第三立柱上端；所述第二滑轮安装架固定安装在第二滑轮安装横梁底面中间位置，所述第二滑轮转动安装在第二滑轮安装架上；所述第二立柱竖直固定焊接在第二滑轮安装横梁上；所述加强横梁的两端固定连接在第一立柱的折弯处与第二立柱的侧面下部之间；所述第一驱动安装架和第二驱动安装架固定安装在第一立柱的斜侧面，且第二驱动安装架在第一驱动安装架的斜上方；所述第二卷筒通过两个卷筒安装架转动安装在第一驱动安装架上；所述第一卷筒通过两个卷筒安装架转动安装在第二驱动安装架上；所述直流电机固定安装在Z轴行星减速器上，所述直流电机的输出轴与Z轴行星减速器的输入轴相连接；所述Z轴行星减速器固定安装在直流电机安装架上，其输出轴与第二卷筒的输入轴相连接，通过驱动直流电机转动，经过Z轴行星减速器的传动实现第二卷筒的转动；所述Z轴伺服电机固定安装在Z轴伺服电机安装架上，所述蜗轮蜗杆减速器固定安装在第二驱动安装架上，所述Z轴伺服电机的输出轴与蜗轮蜗杆减速器的输入轴固定连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴与第一卷筒的输入轴相连接，通过驱动Z轴伺服电机转动，经过蜗轮蜗杆减速器的传动，实现第一卷筒的转动；所述螺旋升降装置向上固定安装在第二立柱的上端，其螺杆顶端固定安装有第一滑轮安装架；所述第一滑轮转动安装在第一滑轮安装架上；所述第一绳索的第一端固定连接在第一卷筒的圆周面上，绕过第一卷筒的圆周面，穿过第一滑轮的上圆槽固定连接于吊点；所述第二绳索的第一端固定连接在第二卷筒的圆周面上，绕过第二卷筒的圆周面，穿过第二滑轮的下圆槽固定连接于吊点。3.如权利要求2所述的基于并联柔索驱动的托举工装，其特征在于，所述轮脚安装架包括上板和侧板，所述侧板的数量为两个，两个侧板分别焊接在上板的下侧的两边，各轮脚安装架分别固定安装于所述车架的矩形框架的两长边外侧的两端；各万向轮分别安装在各轮脚安装架的上板的底部的中心位置，以便车架在地面上自由移动。4.如权利要求3所述的基于并联柔索驱动的托举工装，其特征在于，X轴导轨安装架分别固定安装于所述车架的矩形框架的两长边的内侧，X轴导轨安