自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102358364102358364B(45)授权公告日2014.12.31(21)申请号201110258364.6CN2385956Y,2000.07.05,全文.US6331012B1,2001.12.18,全文.(22)申请日2011.09.02CN101411258A,2009.04.22,全文.(73)专利权人深圳市宇恒互动科技开发有限公CN200951795Y,2007.09.26,全文.司WO2005/005239A1,2005.01.20,全文.地址518000广东省深圳市福田区梅林路三审查员石伟号蓝天绿都家园附楼三楼(72)发明人罗富强(74)专利代理机构深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙)44314代理人林俭良(51)Int.Cl.B62H1/12(2006.01)(56)对比文件CN101670861A,2010.03.17,说明书倒数第1段至第3段以及附图1-4.权权利要求书3页利要求书3页说明书8页说明书8页附图2页附图2页(54)发明名称自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法(57)摘要本发明涉及一种自行车骑行辅助装置、用该辅助装置的自行车及辅助方法。该辅助装置包括辅助轮、驱动连接装置、感测装置、控制装置以及电源，并固定安装在自行车上；感测装置用于监测自行车的运动参数，并将监测到的运动参数发送至控制装置，由控制装置根据运动参数运算得到的行车状态参数，再根据状态参数与参数阈值比较后的结果，输出控制信号至驱动连接装置，控制辅助轮抬起或落下。通过监测自行车的运动参数，来控制辅助轮抬起或落下，即在自行车平稳前进时，辅助轮自动收起，不会影响自行车的正常骑行；监测到自行车左右倾斜的角度大于设定值时，控制辅助轮自动放下，起到支撑作用，避免自行车的侧倒，使学习者在不知不觉中练习骑行，掌握好平衡。CN102358364BCN10235864BCN102358364B权利要求书1/3页1.一种自行车骑行辅助装置，包括辅助轮，其特征在于，还包括驱动连接装置，感测装置，设有控制器的控制装置，以及为所述驱动连接装置、感测装置和控制装置供电的电源；所述辅助轮安装在所述驱动连接装置上，并且所述驱动连接装置固定安装在所述自行车上；所述感测装置用于监测所述自行车的运动参数，并将监测到的所述运动参数发送至所述控制装置，由所述控制装置根据所述运动参数运算后得到行车状态参数，所述行车状态参数包括运算得到的前进方向上的速度和/或左右摆动频率、以及车体水平方向上产生的左右倾斜角度，所述行车状态参数分别与对应的行车状态参数阈值进行对比来输出控制信号至所述驱动连接装置，由所述驱动连接装置控制所述辅助轮抬起或落下；所述感测装置包括加速度传感器和陀螺仪；所述行车状态参数包括由所述加速度传感器监测运算得到的前进方向上的速度、车体水平方向上产生的左右倾斜角度、以及由所述陀螺仪监测自行车的左右摆动频率、由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；所述行车状态参数阈值包括前进方向上的速度阈值、车体水平方向上产生的左右倾斜角度阈值、左右摆动频率阈值以及偏转角度阈值；所述左右倾斜角度通过所述加速度传感器监测所述自行车在水平方向上的左右水平加速度分量来得到，并且根据所述左右水平速度分量来判断自行车是往左侧还是右侧倾斜，输出控制对应一侧的所述辅助轮落下或收起的所述控制信号；所述控制器接收所述运动参数，通过运算后得到所述前进方向上的速度、车体水平方向上产生的左右倾斜角度、左右摆动频率、以及偏转角度，将所述前进方向上的速度、车体水平方向上产生的左右倾斜角度、左右摆动频率、以及偏转角度分别与之对应的阈值进行对比对自行车的姿态进行判断来输出所述控制信号；其中，当所述左右摆动频率大于设定的所述左右摆动频率阈值时，判断自行车正处于行进状态；而所述左右摆动频率小于设定的所述左右摆动频率阈值时，判断自行车正处于静止状态；当所述自行车处于静止状态时，输出所述控制信号至所述驱动连接装置，带动所述辅助轮完全落下或落下到一定高度；或者，所述感测装置包括陀螺仪；所述行车状态参数包括将由所述陀螺仪检测得到的角加速度经过运算后得到的偏转角度；所述行车状态参数阈值包括偏转角度阈值；所述控制器运算得到所述行车状态的所述偏转角度，并将所述偏转角度与所述偏转角度阈值进行对比来输出所述控制信号；所述行车状态参数还包括由所述陀螺仪检测得到的左右摆动频率；所述行车状态参数阈值还包括左右摆动频率阈值；所述控制器接收所述陀螺仪检测到的角加速度的变化参数并运算得到所述左右摆动频率，并将所述左右摆动频率与所述左右摆动频率阈值进行对比判断所述自行车行进状态来输出所述控制信号。2.根据权