汽车转向控制方法与系统以及汽车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102390430A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102390430A(43)申请公布日2012.03.28(21)申请号201110268088.1B62D137/00(2006.01)(22)申请日2011.09.09(71)申请人长沙中联重工科技发展股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人詹纯新刘权张建军王启涛郭纪梅张虎(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人吴贵明余刚(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称汽车转向控制方法与系统以及汽车(57)摘要本发明提供了一种汽车转向控制方法与系统以及汽车，用以解决现有技术中车辆难以兼顾操纵稳定性和通过性的问题。该方法包括：在前桥车轮转向时，根据公式Licot(αi)＝Ljcot(αj)和公式Licot(βi)＝Ljcot(βj)确定后桥车轮转角，其中，αi和αj分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，βi和βj分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，Li和Lj表示汽车第i、j轴到转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系；向汽车的转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。根据本发明的技术方案，能够兼顾车辆的操纵稳定性和通过性。CN102394ACCNN110239043002390435A权利要求书1/2页1.一种汽车转向控制方法，其特征在于，包括：在前桥车轮转向时，根据公式Licot(αi)＝Ljcot(αj)和公式Licot(βi)＝Ljcot(βj)确定后桥车轮转角，其中，αi和αj分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，βi和βj分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，Li和Lj表示汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系，使得车辆在直线行驶时车辆的转向中心线处于车辆的后部，并随着车辆转弯角度的加大，车辆的转向中心线向车辆中部移动；向汽车的转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的函数关系为分段函数、一次函数或二次函数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述i＝1。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的函数关系为：其中，Li-min和Lj-min表示汽车第i、j轴到转向中心线的最小距离；Li-max和Lj-max表示汽车第i、j轴到转向中心线的最大距离，φ表示方向盘转角，φmax表示方向盘极限位置转角。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述汽车为多桥车辆。6.一种汽车转向控制系统，其特征在于，包括：第一计算设备，用于根据预设的汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离与当前汽车方向盘转角的函数关系计算汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离，使得车辆在直线行驶时车辆的转向中心线处于车辆的后部，并随着车辆转弯角度的加大，车辆的转向中心线向车辆中部移动；第二计算设备，用于根据公式在前桥车轮转向时，根据公式Licot(αi)＝Ljcot(αj)和公式Licot(βi)＝Ljcot(βj)确定后桥车轮转角；其中，αi和αj分别表示汽车第i、j轴外侧轮转角，βi和βj分别表示汽车第i、j轴内侧轮转角，所述汽车第i、j轴分别位于所述转向中心线两侧，i、j为自然数，Li和Lj表示汽车第i、j轴到车辆的转向中心线的距离，并且与当前汽车方向盘转角成预设的函数关系，使得车辆在直线行驶时车辆的转向中心线处于车辆的后部，并随着车辆转弯角度的加大，车辆的转向中心线向车辆中部移动；发送设备，用于向汽车转向控制系统发送所述后桥车轮转角的信息。7.根据权利要求6所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述预设的函数关系为分段函数、一次函数或二次函数。8.根据权利要求6所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述预设的函数关系为：2CCNN110239043002390435A权利要求书2/2页其中，Li-min和Lj-min表示汽车前后第i、j轴到转向中心线的最小距离；Li-max和Lj-max表示汽车前后第i、j轴到转向中心线的最大距离，φ表示方向盘转角，φmax表示方向盘极限位置转角。9.一种汽车，包括汽车转向控制系统，其特征在于，所述汽车转向控制系统为权利要求6至9中任一项所述的汽车转向控制系统。10.根据权利要求9所述的汽车，其特征在于，所述汽车为多桥车辆。3CCNN110239043002390435A说明书1/4页汽车转向控制方法与系统以及汽车技