利用磁检查车的检查系统和检查方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CN102421571B(45)授权公告日(45)授权公告日2015.03.04(21)申请号201080018766.2(51)Int.Cl.(22)申请日2010.02.26B25J5/00(2006.01)(30)优先权数据(56)对比文件61/156,1212009.02.27USJP特开平11-94179A,1999.04.09,说明书第2栏第11行至第9栏第19行及附图1.(85)PCT国际申请进入国家阶段日US2006/0027952A1,2006.02.09,说明书第2011.10.272页右栏第9段至左栏第2段及附图1-4.(86)PCT国际申请的申请数据US2002/0074965A1,2002.06.20,全文.PCT/US2010/0256102010.02.26US5285689A,1994.02.15,全文.(87)PCT国际申请的公布数据US6588808B1,2003.07.08,全文.WO2010/099457EN2010.09.02CN2236384Y,1996.10.02,全文.CN1982889A,2007.06.20,全文.(73)专利权人R·布鲁克斯联合公司CN2726836Y,2005.09.21,全文.地址美国纽约审查员王慰慰(72)发明人布莱恩·韦伯斯特纳森·贝茨布里安·普德洛(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人杨生平钟锦舜权利要求书3页说明书8页附图24页(54)发明名称利用磁检查车的检查系统和检查方法(57)摘要一种用于检查蒸汽发生器的检查车，包括：前底盘，具有两个独立驱动的磁轮；后底盘，具有两个独立驱动的磁轮；以及连接构件，将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许沿着至少一个轴线在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对运动。所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域。所述检查车还包括：导航相机，设置在所述前底盘上；以及摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在所述第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动。CN102421571BCN102421571B权利要求书1/3页1.一种用于检查蒸汽发生器的检查车，该检查车包括：前底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；后底盘，包括两个被独立驱动的磁轮；连接构件，该连接构件将所述前底盘与所述后底盘柔性连接，以允许沿着至少一个轴线实现所述前底盘与所述后底盘之间的相对运动，所述连接构件、前底盘和后底盘共同限定容纳区域；导航相机，设置在所述前底盘上；以及摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转臂、设置在该第一可旋转臂的远端部分上的第二可旋转臂、以及可旋转地设置在所述第二可旋转臂的远端部分上的检查相机，所述第二可旋转臂由第二电机驱动，所述检查相机由第三电机驱动，所述摇摄和倾斜检查相机组件的尺寸使得该摇摄和倾斜检查相机组件能够以被收容姿势容纳在容纳区域内。2.如权利要求1所述的检查车，其中，所述前底盘上的被独立驱动的磁轮彼此偏置，并且，其中所述后底盘上的被独立驱动的磁轮彼此偏置。3.如权利要求2所述的检查车，还包括：自动定向电路，用于将所述检查车自动地定向到设定的方位。4.如权利要求3所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于邻近每一个轮的表面输出压缩空气。5.如权利要求3所述的检查车，还包括：气动传送系统，用于在所述检查车于所述蒸汽发生器内移动期间邻近每一个轮的表面连续输出压缩空气。6.如权利要求4所述的检查车，其中，所述气动传送系统包括气动连接器、用于分配气动气体的气动歧管、以及通往邻近每一个轮设置的一个或多个开孔中的每一个的气动路径。7.如权利要求1所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述前底盘、后底盘、连接构件以及摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于8.00″x4.90″x2.00″。8.如权利要求1所述的检查车，其中，当所述摇摄和倾斜检查相机组件以被收容姿势设置在所述容纳区域内时，所述摇摄和倾斜检查相机组件的空间包络不大于4.90″x3.35″x1.33″。9.如权利要求1所述的检查车，其中，所述连接构件是铰链。10.一种用于检查蒸汽发生器的检查车，该检查车包括：前底盘，包括两个被独立驱动的、彼此偏置的磁轮；后底盘，包括两个被独立驱动的、彼此偏离的磁轮；将所述前底盘与所述后底盘柔性连接的铰链，以允许在所述前底盘与所述后底盘之间进行相对角运动，所述铰链、前底盘和后底盘共同限定容纳区域；摇摄和倾斜检查相机组件，包括由第一电机驱动的第一可旋转