一种复合吸附船体清刷机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102424100A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102424100A(43)申请公布日2012.04.25(21)申请号201110373831.X(22)申请日2011.11.22(71)申请人哈尔滨功成科技创业投资有限公司地址150000黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街258号船舶大厦西区1614室(72)发明人吴坤朋曹哲光(51)Int.Cl.B63B59/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种复合吸附船体清刷机器人(57)摘要一种复合吸附船体清刷机器人，本发明涉及机械领域，尤其涉及一种复合吸附船体清刷机器人。本发明的目的是为目前的船体清刷机器人提供一种能够将磁吸附和推进器吸附这两种吸附方式结合在一起的复合吸附方式。一种复合吸附船体清刷机器人，包括机架、清洁刷、电机、行走机构，所述机架前部设置有清洁刷、电机，两侧设置有行走机构，所述机架上还包括推进器、抗倾覆磁轮，所述推进器安装在机架的中部与电机连接，所述抗倾覆磁轮安装在机架的后部。所述行走机构由两条履带装置组成，通过电机驱动，所述履带外侧设置有磁铁。所述抗倾覆磁轮外圆周设置有磁铁，上部设置有轴承。所述清洁刷设置3个。有益效果：实现船体水下、水上部分的全部清洗。CN1024ACCNN110242410002424105A权利要求书1/1页1.一种复合吸附船体清刷机器人，包括机架、清洁刷、电机、行走机构，所述机架前部设置有清洁刷、电机，两侧设置有行走机构，其特征在于：所述机架上还包括推进器、抗倾覆磁轮，所述推进器安装在机架的中部与电机连接，所述抗倾覆磁轮安装在机架的后部。2.如权利要求1所述的一种复合吸附船体清刷机器人，其特征在于：所述行走机构由两条履带装置组成，通过电机驱动，所述履带外侧设置有磁铁。3.如权利要求2所述的一种复合吸附船体清刷机器人，其特征在于：所述抗倾覆磁轮外圆周设置有磁铁，上部设置有转向轴承。4.如权利要求1、2或3所述的一种复合吸附船体清刷机器人，其特征在于：所述清洁刷设置3个。2CCNN110242410002424105A说明书1/3页一种复合吸附船体清刷机器人技术领域[0001]本发明涉及机械领域，尤其涉及一种复合吸附船体清刷机器人。背景技术[0002]船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等，严重影响了船舶的航行速度和使用寿命，也增加了燃油的消耗。目前国内外对于水下船体的清刷工作绝大多数仍是潜水员进行清刷，应用船体清刷机器人进行自动清刷，大大节约了劳动力，降低了潜水员的劳动强度，也提高了修船效率。同时，可以在船舶锚泊或停靠码头时直接进行，一方面减少了船舶的停航损失，另一方面也使得船舶的燃油消耗大大降低，提高了经济效益，也缓解了船坞不足的问题。但是目前的船体清刷机器人只是单一地采用了磁吸附或者推进器吸附，吸附效果并不理想。单一采用磁吸附的清刷机器人在船体贝类等附着较厚的地方吸附效果并不好，此时如果不采用推进器，而是单纯地增加永磁体的磁力或者延长履带的长度来增加吸附力，就会使清刷机器人在平整船体表面进行清刷工作时转向比较吃力而且更耗费能，而单一采用推进器吸附的清刷机器人不能够在船体不与水接触的地方行走。发明内容[0003]本发明针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的是为目前的船体清刷机器人提供一种能够将磁吸附和推进器吸附这两种吸附方式结合在一起的复合吸附方式。在船的侧面不与水接触的地方，一般不会生长较厚的贝类等，所以在这部分不与水接触的部分，不会因为磁吸附履带与船体距离变大而导致磁吸附失效的情况发生，所以此时机器人可以依靠磁吸附的方式向船体侧面与水接触的地方行走。在船的侧面与水接触的部分，如果常年未进行清刷，就会生长一层较厚的贝类等，当机器人行走在此处时，就会因为船体与磁吸附履带的距离变大从而导致磁吸附方式部分甚至全部失效，此时推进器吸附就会成为主要的吸附方式。所以本发明将两种吸附方式结合在一起，保证了机器人不会因吸附方式失效而导致与船体分离。以克服传统船体清刷机器人使用效果不理想的问题。[0004]本发明的目的是通过以下技术方案来实现：[0005]一种复合吸附船体清刷机器人，包括机架、清洁刷、电机、行走机构，所述机架前部设置有清洁刷、电机，两侧设置有行走机构，所述机架上还包括推进器、抗倾覆磁轮，所述推进器安装在机架的中部与电机连接，所述抗倾覆磁轮安装在机架的后部。[0006]所述行走机构由两条履带装置组成，通过电机驱动，所述履带外侧设置有磁铁。[0007]所述抗倾覆磁轮外圆周设置有磁铁，上部设置有轴承。[0008]所述清洁刷设置3个。[0009]本发明有益效果：本船体清刷机器人，一方面，在机器人从船的不与水接触的侧面向船底行走的过程中