除冰巡线机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105932628A(43)申请公布日2016.09.07(21)申请号201610279959.2(22)申请日2016.04.30(71)申请人马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司地址243000安徽省马鞍山市慈湖高新区霍里山大道北段1669号2栋(72)发明人王永辉冷护基陈霞郭凌锋焉晋卿金炟岐(51)Int.Cl.H02G7/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称除冰巡线机器人(57)摘要本发明公开了一种除冰巡线机器人，旨在提供一种结构简单，运行平稳，可自动避障、自动除冰的巡线机器人，属于特种机器人领域。它包括机器人本体和除冰装置，所述的机器人本体包括机械轮式行走机构和越障机构，所述的机械轮式行走机构和越障机构通过上连接板进行连接，构成一个机器人本体，所述的控制装置固定在机架下板上，所述的避障机构固联在机架上，所述的除冰装置固定在滚轮固定架上。本发明增加除冰装置，可以完成自动除冰功能，同时本机器人结构轻巧，还具有自动避障功能，最大限度减小覆冰对输电线路的影响，保障供电安全。CN105932628ACN105932628A权利要求书1/1页1.一种除冰巡线机器人，包括机器人本体和除冰装置，其特征是，所述的机器人本体包括三个机器人单体，所述的机器人单体包括轮式驱动机构和机器人避障机构，所述的机械轮式驱动机构包括包括行走电机（20）、滚轮（19）、滚轮固定架（17）、滚动轴承（16）和短轴（18），所述的滚动轴承（16）有两个，分别固定在滚轮固定架（17）的两侧，所述的滚轮固定架（17）与上连接板（13）连接，所述的行走电机（20）与上连接板（13）固联，所述的短轴（18）与行走电机（20）的主轴通过联轴器连接，短轴（18）装配于两侧滚动轴承（16）中，所述的滚轮（19）通过键装配于短轴（18）上，端盖（15）通过螺丝（14）固定在滚轮固定架（17）上，所述的机器人避障机构所述的越障机构包括越障电机（3）、丝杆（6）、丝杆螺母副（7）、左挡板（12）、右挡板（9）和螺母连接杆（8），所述的越障电机支座（4）固定在机架上板（5）上，越障电机（3）固定在越障电机支座（4）上，所述的丝杆（6）装配于越障电机（3）的主轴上，丝杆（6）穿过机架上板（5），丝杆螺母副（7）固定在螺母连接杆（8）上，丝杆（6）与丝杆螺母副（7）螺纹连接，上连接板（13）与螺母连接杆（8）通过铰接连接，左挡板（12）与螺母连接杆（8）固联，右挡板（9）固联在机架的上板，所述的控制装置所述的控制装置固联在机架下板（1）上，所述的控制装置包括PLC和24V直流电源，通过PLC对行走电机（20）和越障电机（3）进行控制，实现电机的正反转，所述的巡线机器人控制系统包括机械轮式行走机构控制系统和越障机构控制系统，所述的机械轮式行走机构控制系统包括行程开关（21）、行程开关安装板（22）、上限位开关（11）和上限位开关安装板（10），所述的行程开关（21）安装在行程开关安装板（22）上，行程开关安装板（22）安装在左挡板（12）上，所述的上限位开关（11）安装在上限位开关安装板（10）上，所述的上限位开关安装板（10）固联在左挡板（12）上，所述的越障机构控制系统包括下限位开关（23）和下限位开关安装板（24），下限位开关（23）安装在下限位开关安装板（24）上，所述的下限位开关安装板（24）固定在机架的上板上，所述的除冰装置（A）包括导线（27）、升压变压器（28）、电热丝（26）和电热丝支架（25），所述的电热丝（26）通过导线（27）与升压变压器（28）相连，所述的升压变压器（28）与控制装置连接，所述的电热丝（26）镶嵌在电热丝支架（25）内部，所述的电热丝支架（25）固定在滚轮固定架（17）上。2.根据权利要求1所述的除冰巡线机器人，其特征是，所述的机器人单体之间距离为350mm。3.根据权利要求1所述的除冰巡线机器人，其特征是，所述的电热丝（26）紧密排列在电热丝支架（25）内部，所述的电热丝支架（25）的形状是圆形，电热丝支架（25）距离高压线1-3厘米。4.根据权利要求1所述的除冰巡线机器人，其特征是，所述的升压变压器（28）是直流升压变压器。5.根据权利要求1所述的除冰巡线机器人，其特征是，所述的滚动轴承（16）采用30000型圆锥滚子轴承，轴承支承结构采用采用两端固定支承型式，滚动轴承（16）通过焊接的方式固定在滚轮固定架（17）的两侧。6.根据权利要求1所述的巡线机器人，其特征是，所述的行程开关（21）选用微动碰撞开关作为检测装置，所述的上限位开关（11）是位置传感器，所述的下限位开关（23）是位置传感器和压力传感器。2CN105932628