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(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102514619A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102514619A(43)申请公布日2012.06.27(21)申请号201110399118.2(22)申请日2011.12.05(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人詹纯新刘权张建军王启涛张虎方杰平(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264代理人杨波(51)Int.Cl.B62D7/14(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书77页页附图附图33页(54)发明名称多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统(57)摘要本发明提出一种多轴车辆全轮转向控制方法,适用于对其前轴采用机械拉杆式转向,对其后轴采用电控转向的多轴车辆,多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构,所述方法包括以下步骤:通过角度传感器感测一根前轴的一侧轮的转角,并发送给ECU;通过ECU计算所有前轴的两侧轮转角的算术平均值的平均值;通过ECU驱动各电控转向执行机构推动各后轴转向,并使各后轴两侧轮转角算术平均值等于所有前轴的两侧轮转角算术平均值的平均值。本发明还提出一种多轴车辆全轮转向控制系统。采用这种多轴车辆全轮转向控制方法及控制系统,可明显减轻多轴车辆轮胎磨损,同时多轴车辆的提高机动性,改善车辆受力,增加了车辆的稳定性。CN1025469ACN102514619A权利要求书1/2页1.一种多轴车辆全轮转向控制方法,适用于对其前轴采用机械拉杆式转向,对其后轴采用电控转向的多轴车辆,所述多轴车辆包括ECU、若干角度传感器以及若干电控转向执行机构,其特征在于,所述方法包括以下步骤:通过所述角度传感器感测一根所述前轴的一侧轮的转角,并发送给所述ECU;通过所述ECU计算所有所述前轴的两侧轮转角的算术平均值的平均值;通过所述ECU驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴转向,并使各所述后轴两侧轮转角算术平均值等于所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的平均值。2.根据权利要求1所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述通过所述角度传感器感测一根所述前轴的一侧轮的转角的步骤,感测的是所述前轴的第一轴的右轮的转角;所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的平均值为加权平均值。3.根据权利要求2所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述通过所述ECU计算所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的加权平均值的步骤包括:通过所述ECU根据所述角度传感器发送的一根所述前轴的转角计算所有前轴的两侧轮转角算术平均值;通过所述ECU根据所有前轴的两侧轮转角算术平均值计算其加权平均值。4.根据权利要求2所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述通过ECU驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴转向,并使各所述后轴的转角等于所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的加权平均值的步骤包括:通过所述ECU得到与所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的加权平均值相等的各后轴两侧轮转角算术平均值;通过所述ECU根据各后轴两侧轮转角算术平均值结合各后轴的转向梯形计算各后轴的左车轮转角或者右车轮转角的计算值;通过所述ECU根据各后轴的左车轮转角或者右车轮转角的计算值,驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴的左车轮或者右车轮转向。5.根据权利要求4所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述通过所述ECU驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴转向,并使各所述后轴的转角算术平均值等于所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的加权平均值的步骤还包括:通过若干所述角度传感器分别感测各所述后轴由所述电控转向执行机构推动的一侧轮的转角,并将测量值发送给所述ECU;通过所述ECU比较若干所述角度传感器发送的各所述后轴由所述电控转向执行机构推动的一侧轮的转角所述测量值与所述计算值是否相同。6.根据权利要求5所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述通过所述ECU驱动各所述电控转向执行机构推动各所述后轴转向,并使各所述后轴的转角算术平均值等于所有所述前轴的两侧轮转角算术平均值的加权平均值的步骤还包括:如果所述测量值与所述计算值相同,则驱动相应的所述电控转向执行机构保持现在的角度;如果所述测量值小于所述计算值,则通过所述ECU继续驱动相应的所述电控转向执行机构转动相应的后轴该侧轮。7.根据权利要求2~6任一项所述的多轴车辆全轮转向控制方法,其特征是:所述加权平均值根据下述公式计算:2CN102514619A权利要求书2/2页其中为第i根所述前轴等效至车辆纵向中心线处的车轮转角,即第i根所述前轴左右车轮转角的算术平均值,ai为设定的权重系数,所述权重系数根据应用本发明多轴车辆全轮转向控制方法