用于确定在挂车与牵引车之间的车组角的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102628684A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102628684A(43)申请公布日2012.08.08(21)申请号201210018277.8(22)申请日2012.01.20(30)优先权数据102011002959.12011.01.21DE(71)申请人ZF操作系统有限公司地址德国格蒙德(72)发明人W·科格尔A.布劳恩H-P·勒夫勒(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人董华林(51)Int.Cl.G01B21/22(2006.01)权利要求书权利要求书3页3页说明书说明书77页页附图附图22页(54)发明名称用于确定在挂车与牵引车之间的车组角的方法和装置(57)摘要一种用于确定在牵引车-挂车-车组的牵引车(1)与挂车(2)之间的车组角(α)的方法和装置，其中，探测挂车的至少一个轴的车轮的转速。探测在挂车(2)的刚性轴上支承的第一车轮(9)的第一转速；探测在挂车(2)的转向轴上支承的第二车轮(11)的第二转速；探测在挂车(2)的刚性轴或转向轴上支承的第三车轮(10、12)的第三转速；分析在挂车(2)的转向轴上的车轮转向角(β)；并且借助于掌握的车轮转向角和这些探测的转速或者由这些探测的转速导出的参量应用至少一个计算公式。CN102684ACN102628684A权利要求书1/3页1.用于确定在牵引车-挂车-车组的牵引车(1)与挂车(2)之间的车组角(α)的方法(100)，其中，探测挂车(2)的至少一个轴的车轮的转速，其特征在于如下步骤：探测(110)在挂车(2)的刚性轴上支承的第一车轮(9)的第一转速(v9)；探测(120)在挂车(2)的转向轴上支承的第二车轮(11)的第二转速(v11)；探测(130)在挂车(2)的刚性轴或转向轴上支承的第三车轮(10、12)的第三转速(v10、v12)；分析(140)在挂车(2)的转向轴上的车轮转向角(β)；并且借助于掌握的车轮转向角(β)和这些探测的转速或者由这些探测的转速导出的参量应用(150)至少一个计算公式(F1、F2)。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其特征在于：所述至少一个计算公式(F1、F2)描述车组角(α)的随时间变化或时间导数与牵引车-挂车-车组的掌握的车轮转向角(β)、探测的各转速(v9、v10、v11、v12)以及空间尺寸(b、c、d、e)的三角函数关系。3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于：应用具有如下参数的第一计算公式(F1)：α′＝-0.5＊[-v9＊sin(β)＊b+v9＊sin(β)＊e＊sin(α)+v10＊sin(β)＊e＊sin(α)-2＊cos(α)＊cos(β)＊e＊v9+2＊cos(α)＊v11＊e+b＊sin(β)＊v10+cos(α)＊sin(β)＊c＊v9-cos(α)＊sin(β)＊c＊v10+cos(α)＊sin(β)＊d＊v9-cos(α)＊sin(β)＊d＊v10]/sin(β)/e/b其中：α′＝车组角的时间导数，α＝车组角，β＝在挂车的转向轴上的车轮转向角，v9＝第一车轮9的转速/速度(刚性轴)，v10＝第二车轮10的转速/速度(刚性轴)，v11＝第三车轮11的转速/速度(转向轴)，b＝鞍式牵引车的后轴与弯折点之间的间距，c＝弯折点与鞍式半挂车的刚性轴之间的间距，d＝鞍式半挂车的转向轴与刚性轴之间的间距，e＝中轴线与转向轴的转动点之间的间距。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其特征在于：应用具有如下参数的第二计算公式(F2)：α′＝0.5＊(-2＊cos(β)＊sin(β)＊cos(α)＊e＊v11+2＊cos(α)＊cos(β)＊cos(β)＊sin(β)＊v9＊e-cos(α)＊c＊v11+cos(α)＊d＊v12+cos(α)＊v12＊c-cos(α)＊cos(β)＊cos(β)＊d＊v12-cos(α)＊d＊v11+cos(α)＊cos(β)＊cos(β)＊d＊v11+cos(α)＊cos(β)＊cos(β)＊c＊v11-cos(α)＊cos(β)＊cos(β)＊v12＊c+sin(α)＊e＊v11-e＊sin(α)＊v12-e＊cos(β)＊cos(β)＊sin(α)＊v112CN102628684A权利要求书2/3页+e＊cos(β)＊cos(β)＊sin(α)＊v12-2＊cos(β)＊sin(α)＊e＊v9+2＊e＊cos(β)＊cos(β)＊cos(β)＊sin(α)＊v9-cos(β)＊cos(β)＊b＊v11+b＊v11-b＊v12+cos(β)＊cos(β)＊b＊v12)/cos(β)/e/(-b)/(-1+cos(β)＊cos(β))其中：α′＝车组角的时间导