三轴式龙门机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102672519A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102672519A(43)申请公布日2012.09.19(21)申请号201210157312.4(22)申请日2012.05.17(71)申请人马丁路德机器人（上海）有限公司地址201899上海市嘉定区城北路333号7幢1210室(72)发明人王恺许昭任康明旭(74)专利代理机构上海伯瑞杰知识产权代理有限公司31227代理人吴泽群(51)Int.Cl.B23Q7/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书33页页附图附图22页(54)发明名称三轴式龙门机器人(57)摘要一种三轴式龙门机器人，它包括立柱，所述立柱上装有X轴组件，X轴组件上装有Y轴组件,Y轴组件一侧装有Z轴组件；所述X轴组件可沿水平方向来回移动；所述Y轴组件可以沿垂直于水平方向前后移动；所述Z轴组件可以沿垂直于水平方向上下移动；所述Z轴组件下端装有爪手；本发明利用齿轮和滑块的配合，通过马达驱动，实现龙门机器人在三维立体空间内进行运动，从而满足多台机床的联合工作，降低了多台机床联合工作时对场地的要求，降低了生产成本，提高了生产效率，整台设备结构简单，操作容易。利于大范围推广。CN1026759ACN102672519A权利要求书1/1页1.一种三轴式龙门机器人，它包括立柱(1)，其特征在于：所述立柱(1)上装有X轴组件(2)，X轴组件(2)上装有Y轴组件(3),Y轴组件(3)一侧装有Z轴组件(4)；所述X轴组件(2)可沿水平方向来回移动；所述Y轴组件(3)可以沿垂直于水平方向前后移动；所述Z轴组件(4)可以沿垂直于水平方向上下移动；所述Z轴组件(4)下端装有爪手(5)。2.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述X轴组件(2)包括X轴横梁(201)，X轴横梁(201)固定在立柱(1)上，X轴线轨(202)固定在X轴横梁(201)上表面，X轴齿条(203)固定在X轴横梁(201)上表面的齿条安装块(204)上，齿条安装块(204)位于X轴线轨(202)中间部位，X轴滑块(205)装在X轴线轨(202)上，X轴滑块(205)上装有X轴工作台(206)，X轴工作台(206)上装有X轴马达(207)，X轴马达(207)输出轴上装有X轴齿轮(208)，X轴齿轮(208)与X轴齿条(203)啮合。3.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述Y轴组件(3)包括Y轴滑块(301)，Y轴滑块(301)装在X轴工作台(206)上，Y轴滑块(301)上装有Y轴线轨(302)，Y轴线轨(302)上固定装有Y轴横梁(303)，Y轴横梁(303)上装有Y轴齿条(304)，Y轴马达(305)固定在X轴工作台(206)上，Y轴马达(305)输出轴上装有Y轴齿轮(306)，Y轴齿轮(306)与Y轴齿条(304)啮合。4.如权利要求1所述的一种三轴式龙门机器人，其特征在于：所述Z轴组件(4)包括Z轴滑块(401)，Z轴滑块(401)一端固定在Z轴工作台(402)上，另一端装在Z轴线轨(407)上，Z轴工作台(402)装在Y轴横梁(303)一侧面上，Z轴工作台(402)上装有Z轴马达(403)，Z轴马达(403)输出轴上装有Z轴齿轮(404)，Z轴齿轮(404)与Z轴齿条(405)啮合,Z轴齿条(405)固定在Z轴竖梁(406)上，Z轴竖梁(406)上装有Z轴线轨(407)。2CN102672519A说明书1/3页三轴式龙门机器人技术领域[0001]本发明属于机械加工设备技术领域，具体讲就是涉及一种自动化生产过程中的三轴式龙门机器人。背景技术[0002]随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序爪取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来爪持工件（或工具）的部件，根据被爪持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被爪持物件的位置和姿势，运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了爪取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度，自由度是机械手设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个