三轴机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN104139391104139391A(43)申请公布日2014.11.12(21)申请号201310162091.4(22)申请日2013.05.06(71)申请人鸿富锦精密工业（深圳）有限公司地址518109广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号申请人鸿海精密工业股份有限公司(72)发明人戴家鹏徐晓明黄华(51)Int.Cl.B25J9/06(2006.01)B25J9/08(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图2页附图2页(54)发明名称三轴机器人(57)摘要一种三轴机器人，其包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构，第一机械臂驱动第二机械臂沿第一机械臂运动，第二机械臂驱动第三机械臂沿第二机械臂运动，第三机械臂驱动执行机构沿第三机械臂运动，执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交。上述三轴机器人，由于执行机构的运动方向相对第三机械臂的运动所在的平面斜交，使得三轴机器人的整体体积减小，且三个机械臂之间的运动均为线性运动，避免使用复杂的齿轮、减速器等结构，实现三轴机器人的小型化。小型化的机器人能够较精确地对结构细微的工件或本身细小的工件进行加工、检测或组装等，并能够较灵活地实现复杂动作的操作，应用较广泛。CN104139391ACN10439ACN104139391A权利要求书1/2页1.一种三轴机器人，其特征在于：该机器人包括依次连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构，该第一机械臂驱动该第二机械臂沿该第一机械臂运动，该第二机械臂驱动该第三机械臂沿该第二机械臂运动，该第三机械臂驱动该执行机构沿该第三机械臂运动，该执行机构的运动方向相对该第三机械臂的运动所在的平面斜交。2.如权利要求1所述的三轴机器人，其特征在于：该第一机械臂、该第二机械臂及该第三机械臂均包括安装件及安装于对应安装件上的驱动件，该第二机械臂的安装件装设于该第一机械臂的驱动件上，该第三机械臂的安装件装设于该第二机械臂的驱动件上，该执行机构装设在该第三机械臂的驱动件上，该第一机械臂的驱动件驱动该第二机械臂运动，该第二机械臂的驱动件驱动该第三机械臂运动，该第三机械臂的驱动件驱动该执行机构运动。3.如权利要求1所述的三轴机器人，其特征在于：该执行机构包括安装架、执行件及镜头，该安装架装设在该第三机械臂的驱动件上，该执行件装设在该安装架上，以使得该执行件在该第三机械臂的驱动件的驱动下运动，该镜头装设在该安装架上，并位于该执行件的一侧。4.如权利要求1所述的三轴机器人，其特征在于：该机器人还包括安装框，该安装框包括顶板，该第一机械臂装设在该安装框的顶板上，该第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂及执行机构收容在该安装框内。5.如权利要求2所述的三轴机器人，其特征在于：该第一机械臂还包括第一传动件、第二传动件及第三传动件，该第一机械臂的驱动件装设在该第一机械臂的安装件的一端，该第一传动件容纳于该第一机械臂的安装件内，且与该驱动件连接，该第二传动件套设于该第一传动件上，且与该第一传动件螺合，该第三传动件固定装设在该第二传动件上，该第二机械臂的安装件固定安装在第一机械臂的第三传动件上。6.如权利要求5所述的三轴机器人，其特征在于：该第一机械臂还包括装设并容纳在安装件中的连接加强件，该第一机械臂包括驱动本体及形成于该驱动本体上的驱动端，该驱动本体装设在该第一机械臂的安装件上，该驱动端伸入该第一机械臂的安装件中，该第一机械臂的第一传动件与该驱动端连接，该连接加强件活动套设在该第一传动件与该驱动端的连接处。7.如权利要求5所述的三轴机器人，其特征在于：该第一机械臂的安装件朝向该第二机械臂的一侧形成有开口，该第一机械臂的第三传动件包括第一固定部及形成于该第一固定部一侧的第二固定部，该第一固定部套设在该第二传动件上，该第二固定部的相对两侧边支承于该第一机械臂的安装件上的两侧边上，以使得该第一机械臂的安装件对该第二固定部进行导向，该第二固定部远离该第一固定部的一侧上开设有容纳槽，该第一机械臂还包括防护板，该防护板穿过该容纳槽并封闭该开口，该第二机械臂的安装件固定装设在该第二固定部远离该第一固定部的一侧。8.如权利要求5所述的三轴机器人，其特征在于：该第二机械臂还包括连接件，该第二机械臂的连接件包括第一连接部及垂直形成于该第一连接部上的第二连接部，该第一连接部固定装设在该第一机械臂的第三传动件上，该第二机械臂的安装件固定装设在该第二连接部上。9.如权利要求2所述的三轴机器人，其特征在于：该第三机械臂还包括连接件，该第三2CN104139391A权利要求书2/2页机械臂的连接件垂直该该第三机械臂运动所在平面设置在该