双履带轮越障轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102697610A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102697610A(43)申请公布日2012.10.03(21)申请号201210205979.7(22)申请日2012.06.20(71)申请人上海电机学院地址200240上海市闵行区江川路690号(72)发明人傅晓锦朱世奇袁融吴昊闫宁张喆(74)专利代理机构上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237代理人郑玮(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)权利要求书权利要求书1页1页说明书说明书55页页附图附图44页(54)发明名称双履带轮越障轮椅(57)摘要一种双履带轮越障轮椅，包括：椅部；切换机构，用于所述双履带轮越障轮椅的滚轮传输与履带轮传输之间的切换，所述履带轮传输具有通过连接支架连接的第一履带轮和第二履带轮，所述履带轮的最大角速度为式中，ω为角速度，m为多功能爬楼轮椅质量，h为多功能爬楼轮椅的重心高度，L为履带轮与地面接触长度，J为多功能爬楼轮椅的转动惯量，α为履带轮底线与地面之间的夹角，r为多功能爬楼轮椅重心与前接地点的连线与履带轮的夹角。本发明所述双履带轮越障轮椅之切换机构运用五杆机构补偿四杆机构的结构误差，实现高精度的运动输出或完成更复杂的运动规律，并采用双履带方式越障，保证越障的平稳性。CN102697ACN102697610A权利要求书1/1页1.一种双履带轮越障轮椅，其特征在于，所述双履带轮越障轮椅包括：椅部，所述椅部用于使用者乘坐；切换机构，所述切换机构设置在所述椅部下，并用于在所述双履带轮越障轮椅的滚轮传输与履带轮传输之间的切换，所述履带轮传输具有通过连接支架连接的第一履带轮和第二履带轮，所述第一履带轮和所述第二履带轮进一步包括支架；支撑轮，所述支撑轮设置在所述支架上；设置在所述支撑轮一侧，并两两相互啮合的第一齿轮、第二齿轮，以及第三齿轮；与所述第二齿轮形成一体并相互啮合的第四齿轮；与所述第三齿轮形成一体并相互啮合的第五齿轮，以及与所述第四齿轮和所述第五齿轮外齿相互啮合并位于所述支撑轮外侧的履带齿轮，所述履带轮的最大角速度为式中，ω为角速度，m为多功能爬楼轮椅质量，h为多功能爬楼轮椅的重心高度，L为履带轮与地面接触长度，J为多功能爬楼轮椅的转动惯量，α为履带轮底线与地面之间的夹角，r为多功能爬楼轮椅重心与前接地点的连线与履带轮的夹角。2.如权利要求1所述的双履带轮越障轮椅，其特征在于，所述切换机构之一端与设置在所述双履带轮越障轮椅上的第一固定点活动连接，所述切换结构之另一端与所述双履带轮越障轮椅上的第二固定点固定连接。3.如权利要求1所述的双履带轮越障轮椅，其特征在于，所述切换机构的第一杆的一端与所述第一固定点活动连接；所述第一杆的另一端与所述切换机构的第二杆的一端活动连接；所述切换机构第二杆的另一端与所述第四杆上的第一直线电机一端活动连接；所述第二杆的第一弯折部在所述第三杆的端点处轴型连接；所述第四杆的另一端与所述第五杆活动连接；所述第五杆的另一端与所述第三杆固定连接；所述第六杆的一端固定设置在所述第三杆上；所述第六杆的另一端与所述第七杆上的第二直线电机的一端活动连接；所述第七杆的另一端与所述第八杆的一端活动连接；所述第八杆的另一端与固定设置在第二固定点的杆的一端活动连接；所述第八杆的第二弯折部在所述第三杆的端点轴型连接。4.如权利要求1所述的双履带轮越障轮椅，其特征在于，所述双履带轮越障轮椅的切换机构在切换过程中包括以下步骤：执行步骤S1：所述第一直线电机驱动，并侧向延伸增长；执行步骤S2：与所述第一直线电机活动连接的第二杆之异于所述连接点的一端以第一固定点为圆心，两点之间的长度为半径顺时针运动；即，第一杆绕A点顺时针转动，所述第二杆在所述第一直线电机的推动下，随着第一杆转动，并推动第三杆的端点C点上下运动；执行步骤S3：所述第八杆在第二直流电机的驱动下绕所述杆之异于第二固定点的一端转动，并在所述第八杆的推动下使得所述第三杆的端点J点上下运动。执行步骤S4：在所述第三杆的端点C点、J点上下运动过程中，实现履带轮的升降，进而实现滚轮传输与履带轮传输之间的切换。2CN102697610A说明书1/5页双履带轮越障轮椅技术领域[0001]本发明涉及机械与控制技术领域，尤其涉及一种双履带轮越障轮椅。背景技术[0002]轮椅对于年老体弱者而言是他们必不可少的代步工具。但是，传统的轮椅遇到坎时就无法跨越。其中，上、下楼梯正是这些行动不便人群的最大障碍。在200年国家为了解决这些住房上下楼梯的问题，考虑为这些住房加装电梯，但由于各方面原因，致使该计划搁浅。[0003]目前，国外为解决乘坐轮椅者跨越楼梯的方式是借助楼宇的紧急疏散的运输设备—爬楼车，即将轮椅临时固定在爬楼车上，藉以上下楼梯。