一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102717786102717786B(45)授权公告日2015.01.14(21)申请号201210190118.6US5474368A,1995.12.12,US5551769A,1996.09.03,(22)申请日2012.06.11JP特开平9-328063A,1997.12.22,(73)专利权人上海三一重机有限公司审查员王芃地址201413上海市奉贤区临港工业园区两港大道318号A座(72)发明人王建明戚烈滕昱棠(74)专利代理机构上海新天专利代理有限公司31213代理人王敏杰(51)Int.Cl.B60T8/176(2006.01)B60T8/1755(2006.01)(56)对比文件CN101200183A,2008.06.18,CN101088818A,2007.12.19,权权利要求书2页利要求书2页说明书5页说明书5页附图4页附图4页(54)发明名称一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法(57)摘要本发明公开了一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其涉及车辆防滑防抱死的控制方法，包括如下步骤：步骤S1、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤S11；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出；步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出。本发明的有益效果是：控制方法简单，容易实现，自适应能力强，对传感器要求不高，成本低方便上车调试。CN102717786BCN102786BCN102717786B权利要求书1/2页1.一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S1、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤S11；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出；步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S7、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S5，如结果为是则退出；步骤S8、通过预置的低速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S9、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S10、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S8，如结果为是则退出；步骤S11、判断车辆是否处于制动模式，如结果为否则退出；步骤S12、判断车辆速度是否大于车速预设值，如结果为否则退出；步骤S13、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S14、通过预置的防抱死策略调整所述指定驱动轮的制动力；步骤S15、判断车辆速度是否小于所述车速预设值，如结果为是则退出；步骤S16、判断所述指定驱动轮的滑移率是否小于最小滑移率预设值，如结果为否则返回步骤S14，如结果为是则退出。2.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述轮速预设值为2km/h。3.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述滑移率预设值为15％。4.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述扭矩分配系数预设值为0.48。5.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述车速预设值为2km/h。6.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述最小滑移率预设值为6％。7.如权利要求1所述电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，所述预置的高速防滑移策略具体包括如下步骤：步骤a1、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩降低速率为函数值的降速函数，并于所述降速函数中预留一可调参数；步骤a2、以插值方法预制以所述指定驱动轮滑移率为自变量，所述指定驱动轮扭矩上升速率为函数值的升速函数，并于所述升速函数中预留一可调参数；步骤a3、所述指定驱动轮的加速度上升至预设的加速度门限值或者滑移率上升至预设的滑移率上门限值时，根据指定驱动轮当前的滑移率通过所述步骤a1中预置的降速函数2CN102717786B权利要求